美标FMVSS128对重型车AEB的要求（下）

1.范围

2.目的

3.应用

4.定义

5.要求

6.测试条件

7.接近前导车辆测试

8.误触发测试

9.测试车辆人工制动请求

7.接近前导车辆测试

7.1 设置

（a）测试区域按照下图设置。

（b）测试在白天进行。

（c）作为参考，下表规定了可能进行的每个测试的测试车辆车速（VSV）、前导车辆车速（VLV）、车距和前导车辆减速。

（d）车辆的预期行进路径是从对应于车头L0的位置朝向前导车辆的直线。

（e）如果路面标有单车道线或双车道线，则预期行驶路径与最近车道线平行，且距离车道线内沿1.8m；如果路面标有与行进路径接壤的两条车道线，则预期行驶路径在两条线之间居中。

（f）对于每次进行的测试运行，将从指定的范围中选择测试车辆速度（VSV）、前导车辆速度（VLV）、车头距离和前导车辆减速。

接近前导车辆时的测试参数

7.2 车头间距计算

对于根据7.3和7.4进行的每次测试，计算提供5秒碰撞时间（TTC0）的车头间距（L0），以米为单位。L0由以下等式确定，其中VSV是测试车辆的速度，以m/s为单位，VLV是前导车辆的速度，以m/s为单位：

L0=TTC0 X（VSV-VLV）

TTC0=5

7.3 静止的前导车辆

7.3.1 测试参数

（a）对于没有使用测试车辆人工制动的测试，测试车辆测试速度为10km/h至80km/h之间的任何速度，前导车辆速度为0km/h。

（b）对于使用测试车辆的人工制动的测试，测试车辆测试速度是70km/h至100km/h之间的任何速度，并且前导车辆速度为0km/h。

7.3.2 前方碰撞警告开始前的测试行为

（a）前导车辆静止放置，其纵向中心线与预定行驶路径重合。

（b）在车头间距达到L0之前，测试车辆以任何速度、任何方向、在任何路面上行驶任意时间量。

（c）测试车辆接近前导车辆的后部。

（d）从车头间距达到L0开始，以最小且平稳的油门踏板输入将被测车辆速度保持在测试速度的＋1.6 km/h以内。

（e）当车头间距达到L0时，以最小的转向输入维持测试车辆的航向，使得行驶路径与预期行驶路径横向偏离不超过±0.3m，并且测试车辆的横摆角速度不超过±1.0°/s。

7.3.3 前方碰撞警告开始后的试验行为

（a）油门踏板以任何速度释放，以便在500ms内完全释放。对于启用巡航控制测试的车辆，此操作被省略。

（b）对于使用人工制动进行的测试，按照第9章中的规定应用行车制动器。制动踏板应用的开始发生在前方碰撞警告开始后（1.0±0.1）s。

（c）对于没有使用人工制动的测试，在满足7.3.4的测试完成标准之前，不进行人工制动应用。

7.3.4 测试完成标准

当测试车辆完全停止而不与前导车辆接触或测试车辆与前导车辆接触时，测试结束。

7.4 移动较慢的前导车辆

7.4.1 测试参数

（a）对于没有使用测试车辆人工制动的测试，测试车辆的测试速度为40km/h至80km/h之间的任何速度，前导车辆速度为20km/h。

（b）对于使用测试车辆的人工制动的测试，试验车辆的试验速度是70km/h至100km/h之间的任何速度，前导车辆的速度是20km/h。

7.4.2 前方碰撞警告开始前的试验行为

（a）所述前导车辆向前行驶的方式使得所述前导车辆的纵向中心平面横向偏离预定行驶路径不超过±0.3m。

（b）测试车辆接近前导车辆。

（c）从车头间距达到L0开始，以最小且平稳的油门踏板输入将被测车辆和前导车辆的速度保持在测试速度的＋1.6km/h以内。

（d）从车头间距达到L0开始，以最小的转向输入来维持被测车辆和前导车辆的车头，使得被测车辆的行驶路径横向偏离前导车辆的中心线不超过±0.3m，并且在前方碰撞警告开始之前，被测车辆的横摆角速度不超过±1.0°/s。

7.4.3 前方碰撞警告开始后的试验行为

（a）测试车辆的油门踏板以任何速率释放，以便在500ms内完全释放。对于启用巡航控制测试的车辆，此操作被省略。

（b）对于使用人工制动进行的测试，按照第9章中的规定应用行车制动器。制动踏板应用的开始时间为前碰撞警告开始后的（1.0±0.1）s。

（c）对于没有使用人工制动的测试，在满足7.4.4的测试完成标准之前，不进行人工制动应用。

7.4.4 测试完成标准

当测试车辆速度小于或等于前导车辆速度而不与前导车辆接触或当测试车辆与前导车辆接触时，测试结束。

7.5 减速前导车辆

7.5.1 测试参数

（a）测试车辆测试速度为50km/h或80km/h，前导车辆速度与测试车辆测试速度相同。

（b）[保留]

7.5.2 在前导车辆制动开始之前进行测试

（a）在前导车辆制动开始前的3秒之前，测试车辆在任何路面上以任何速度、任何方向行驶任何时间量。

（b）在前导车辆制动开始前3秒和前导车辆制动开始之间：

（1）导车辆向前行驶，使得车辆的纵向中心平面横向偏离预定行驶路径不超过±0.3m。

（2）如果被测车辆测试速度为50km/h，测试车辆在21m和40m之间的任意距离处跟随前导车辆；如果被测车辆测试速度为80km/h，测试车辆在28m和40m之间的任意距离处跟随前导车辆。

（3）在前方碰撞警告开始之前，测试车辆的速度保持在测试速度的＋1.6km/h以内，油门踏板输入最小且平稳。

（4）前导车辆的速度保持在测试速度的＋1.6km/h以内。

（5）测试车辆和前导车辆的车头保持最小的转向输入，使得它们的行驶路径从前导车辆的中心线横向偏离不超过±0.3 m，并且测试车辆的横摆角速度不超过±1.0°/s，直到前方碰撞警告开始。

7.5.3 前导车辆制动开始后的测试行为

（a）前导车辆以0.3g至0.4g之间任意值的目标平均减速度减速到停止。目标减速度在前导车辆制动开始后1.5s内实现，并保持到停止前250ms。

（b）在前方碰撞警告开始后，目标车辆的油门踏板会以任何速率释放，以便在500ms内完全释放。对于启用巡航控制的车辆，此操作将被省略。

（c）对于使用手动制动进行的测试，按照第10章中的规定应用行车制动。制动踏板应用开始发生在前方碰撞警告开始后1.0±0.1s。

（d）对于没有手动制动应用的测试，在满足7.5.4的测试完成标准之前，不进行手动制动应用。

7.5.4 测试完成标准

当测试车辆完全停止而不与前导车辆接触或测试车辆与前导车辆接触时，测试结束。

8.误触发测试

8.1 车头间距计算

对于在8.2和8.3下进行的每次测试，计算被测车辆前平面与钢沟槽板前缘或与车辆测试装置的最后平面之间的车头间距（L0、L2.1、L1.1），以米为单位，提供5.0秒、2.1秒和1.1秒的碰撞时间（TTC）。L0、L2.1和L1.1用以下等式确定，其中VSV是测试车辆的速度（以m/s为单位）：

Lx=TTCx X（VSV）

TTC0=5.0

TTC2.1=2.1

TTC1.1=1.1

8.2 钢沟槽板误触发

8.2.1 测试参数和设置

（a）测试区域按照上图设置。

（b）钢沟槽板被平坦地固定在测试路面上，以使其最长侧平行于车辆的预定行驶路径并水平地居中于车辆的预定行驶路径上。

（c）试验车辆的测试速度为80km/h。

8.2.2 测试行为

（a）测试车辆接近钢沟槽板。

（b）从车头距离对应于L0开始，以最小且平稳的油门踏板输入将被测车辆速度保持在测试速度的＋1.6 km/h以内。

（c）当车头距离对应于L0时，以最小的转向输入维持测试车辆的航向，使得测试车辆的行驶路径横向偏离预期行驶路径不超过0.3m，并且在任何自动制动开始之前，测试车辆的横摆角速度不超过±1.0°/s。

（d）如果发生前方碰撞警告，测试车辆的油门踏板将以任何速率松开，以便在500ms内完全松开。对于启用巡航控制的车辆，此操作将被省略。

（e）对于没有使用手动制动的测试，在满足8.2.3的测试完成标准之前，不进行手动制动。

（f）对于使用手动制动的测试，当车头距离以任何速率对应于L2.1时，测试车辆的油门踏板（如果尚未松开）将以任何速率松开，从而在500ms内完全松开。

（g）对于使用手动制动的测试，按照第9章中的规定应用行车制动器。制动踏板启动发生在车头距离L1.1处。

8.2.3 试验完成标准

当测试车辆在越过钢质沟槽板的前缘之前停下来或当试验车辆越过钢质沟槽板的前缘时，试验结束。

8.3 穿行误触发场景

8.3.1 测试参数和设置

（a）测试区域按照上图设置。

（b）两个车辆测试装置被固定在彼此平行的静止位置，车辆最近的前轮之间的横向距离为4.5±0.1 m。两辆车之间的中心线平行于测试车辆的行驶路径。

（c）试验车辆的测试速度为80km/h。

（d）测试可以通过手动制动进行。

8.3.2 测试行为

（a）测试车辆接近两个车辆测试装置之间的间隙。

（b）从车头距离对应于L0开始，以最小且平稳的油门踏板输入将被测车辆速度保持在测试速度的＋1.6 km/h以内。

（d）如果发生前方碰撞警告，测试车辆的油门踏板将以任何速率松开，以便在500ms内完全松开。

（e）对于没有使用手动制动的测试，在满足8.3.3的测试完成标准之前，不进行手动制动。

（g）对于使用手动制动的测试，按照第9章中的规定应用行车制动器。制动踏板启动发生在车头距离L1.1处。

8.3.3 测试完成标准

当测试车辆在其最后一点通过连接车辆测试装置最前面点的垂直平面之前停止时，或当测试车辆的最后一点通过连接车辆测试装置最前面点的垂直平面时，测试结束。

9.测试车辆人工制动请求

9.1 制动开始时，测试车辆制动踏板处于自然静止位置，没有预载荷或位置偏移。

9.2 根据制造商的选择，使用位移反馈或混合反馈控制。

9.3 位移反馈控制

对于制动踏板位移反馈控制，制动踏板指令位置是在没有AEB系统激活的情况下导致平均减速度0.3g的制动踏板位置。

（a）平均减速度是指从踏板到达指令位置到车辆停止前250ms的时间内的减速度。

（b）踏板位移控制器以254±25.4 mm/s的速度踩下制动踏板至制动踏板指令位置。

（c）踏板位移控制器可能会超过指令位置20%。如果发生这种超调，将在100ms内进行纠正。

（d）最终实现的制动踏板位置是在踏板移位发生后100ms内到达指令位置偏差10%以内的任何位置，并且任何超调都得到校正。

9.4 混合反馈控制

对于制动踏板混合反馈控制，混合控制器将制动踏板调整到指令位置后开始调整施加在制动踏板上的力，在没有AEB系统激活的情况下导致平均减速0.3g。

（a）平均减速度是指从踏板到达指令位置到车辆停止前250ms的时间内的减速度。

（b）混合控制器以254±25.4 mm/s的速度踩下制动踏板至制动踏板指令位置。

（c）混合控制器可能会超过指令位置20%。如果发生这种超调，将在100ms内进行纠正。

（d）混合控制器开始控制施加在踏板上的力，并在踏板位移发生100ms后停止控制踏板位移，并且校正任何超调。

（e）混合控制器施加至少11.1N的踏板力。

（f）从踏板指令位移发生后350ms起，施加的踏板力保持在制动踏板指令力的10%以内，并且校正任何超调，直到测试完成。