1. IPC模块简述

J6X IPC（Inter-Process Communication）模块是用于多核之间的通信，支持同构核和异构核之间的通信，软件上基于buffer-ring进行共享内存的管理，硬件上基于MailBox实现核间中断。IPCF具有多路通道，大数据传输，适用多种平台的特点。

1.1 硬件数据流说明

Acore与MCU通过共享内存传输数据，通过mailbox中断通知双方。

1.2 IPC Sample软件架构

Acore与MCU之间的核间通信，Acore侧主要使用IPCFHAL，MCU侧使用IPCF，其中IPCFHAL是基于IPCF封装了一层接口，用于用户态与内核态的数据传递。

1.3 Acore-IPC-Sample：

1.3.1 API调用流程：

1.3.2 Sample源码解析：

hb_ipcfhal_getchan_byjson(chan_name[i], &thread_arg[i].ch, json_path)；

根据chan_name[i]解析ipcfhal_sample_config.json信息配置信息放入到thread_arg[i].ch中。

*Sample中配置为实例3的通道0和1，实例4的通道0和1。

*客户Acore与MCU通信可使用实例3~10，若用户不需要CANHAL、规控等业务，可以自行使用CANHAL(实例0)和规控(实例1和2)的实例。

hb_ipcfhal_init(&thread_arg[i].ch);

通过配置信息thread_arg[i].ch打开对应的设备驱动：/dev/ipcdrv *只要有一个channel使用就一直打开

hb_ipcfhal_config(&thread_arg[i].ch);

使用ioctl对/dev/ipcdrv进行配置。

pthread_create；

每一个channel分别创建一个发送和一个接收的线程，线程中进行IPC读、写。

tx_pthread：

rx_pthread：

1.4 MCU-IPC-Sample：

1.4.1 运行流程：

1.4.2 Sample源码解析：

void Ipc_MDMA_Init(Ipc_InstanceConfigType *ConfigPtr, uint32 InstanceId);

1、获取实例和通道；

2、初始化底层驱动；

3、清空MDMA回环内存；

Ipc_MDMA_OpenInstance(uint32 InstanceId)；

根据实例id预备共享内存并打开驱动MailBox。

Ipc_MDMA_CheckRemoteCoreReady(uint32 InstanceId)；

根据实例id判断共享内存是否ready；

RecvTask:

IrqCallBackSample：中断回调方式

检查数据的有效性（包括数据是否为空和滚动计数器的连续性），更新计数器，并通过LogSync打印出接受统计信息。

void Ipc_SamplePoll(void)：poll方式

Ipc_MDMA_PollMsg：从共享内存中获取接收到的信息。

SendTask:

根据实例和通道选择存入dataBuf，通过IpcTest_MdmaSend_Func发送data。

Ipc_MDMA_TryGetHwResource:获取驱动共享内存；

Ipc_MDMA_SendMsg：根据实例id写入共享内存。

2. Sample使用：

2.1 Acore侧：

2.1.1 编译

获取AppSDK包后，进入appuser执行：

*其中hbrootfs-sdk_0.0.1.XXX_all.deb是地平线自己的库和头文件，rootfs-sdk-focal_0.0.1.XXX_all.deb是系统库，aarch64-linux-hb-gcc_12.2.0_amd64.deb是gcc 12.2.0工具链，目前在ubuntu22.04非docker环境下运行正常。其它环境不能保证。

进入toolchain执行：

Sample代码路径：

复制/src源码(.json和.cpp)到新建文件夹ipc并构建新Makefile：

Makefile:

执行make完成编译，生成的文件为./program

2.1.2 文件传输

在Linux上交叉编译的执行文件需要传输到开发板上，本文使用共享文件夹+WinSCP方式进行传输：

将生成的可执行文件复制到共享文件夹中：

打开WinSCP新建站点：

登录后将program拖拽到/home/hobot/完成文件传输：

2.1.3 运行

通过ssh或串口进入/home/hobot/执行：

*如使用自定义ipcfhal_sample_config.json则需将该文件也传输到单板上并修改.cpp中SMP_CFG_FILE为正确路径

Sample运行时Acore串口日志:

*由于MCU的Sample需要ETAS支持，本文暂不涉及M侧Sample的使用。