概述

使用bolepack,在J5板端进行7V行车感知回灌

前提准备：录制好的7v pack，bolepack包，j5板端，

具体步骤

1.通过解压的方式，部署对应的感知软件包至j5板端

rm –rf /app/*

unzip app_xxxxx.zip –d /app

mv /app/app/* /app

reboot

2.修改板端相关配置

vi /mnt/adas/em_config/em/function_group_manifest/auto_drving_state.json
Description

3.修改主机端(Ubuntu)bolepack配置

路径：./bolepack/config

涉及到回灌的两个配置文件communication.json与fglobal.json，不同项目中的bolepack/config下配置的名称后缀可能有所不同。
其中分别必须修改项为communication.json中的ip地址，改为对应j5板端；fglobal.json中的file_path，改为实际存放pack的路径。非必要修改项则需要根据实际录制端口的port与type，修改上述两个文件中的对应项。详细配置项见文末备注。

4.板端运行回灌脚本

cd /app/adas

sh start_app.sh perception_7v_fusion 1(当感知包版本在6.5以上时需要将1替换为具体的板端ip)

5.运行PC端bolepack

./bolepack –fillback config/fglogal.json

备注

1.所使用的pack需要符合特定的命名格式，如下图
Description

2.如果pack中除adas类型外，还有canraw格式，则需要确认板端路径中的

/app_param/vehicle_io/can.json是否与canraw对应，相对应后才能正常获取底盘数据（速度等）

3.fglobal.json中的常用配置内容如下：

Loop
is_open:是否开启循环回灌;
interval: 循环回灌直接的间隔(ms);
times:循环次数，-1即为无限次

Communication
communication.json的配置文件的路径，这里要确认当前使用的回灌文件到底依赖哪个communication.json。

data_type
0：表示回放的是 pack 文件（支持多路 pack，可以配置多个files文件，每个target_option使用prefix作为前缀, channel作为前后缀，匹配该路发送需要使用到的pack数据）。
1：表示回放的是 jpeg 文件夹（支持多路jpeg, 一个jpeg文件夹，对应一个target_option，也就是说，文件夹的数量需要和target_option数量相同，表示一路的jpeg数据，使用对应路的发送策略传输）。
2：表示回放的是 MP4 文件（支持多路，一个mp4路径，对应一个target_option，也就是说，mp4文件的数量需要和target_option数量相同，表示一路的mp4数据，使用对应路的发送策略传输）。

file_type
dir: 表示所有的pack都在一个目录下。
files：表示回放pack的目录一个一个给出

file_paths
如果在windows系统下，目录字符串为["C:hzynewgate"], pack的绝对地址字符串为["C:hzynewgateADAS_XXXX_0.pack"], 需要使用双斜杠区分格目录层级。
如果data_type dir file_paths仅包含一个字符串，例如 [“/mnt/j2mm_5/hzy/newgate/”]。如果data_type files 那么可以有多个字符串，例如[“/mnt/j2mm_5/hzy/newgate/ADAS_XXXXX_0.pack”, “/mnt/j2mm_5/hzy/newgate/ADAS_XXXXX_1.pack”]。
pack 支持 dir 和 files。jpeg 只支持 dir，MP4 只支持 files。发送数据为mp4和jpeg时，需要保证target_option的数量和目录的格式相同，一个目录，对应一个target_option。

target_options
表示数据使用communication传输的策略集合

上图1为其中一个数据块，图2为对应的pack,配置详情如下，使用时可根据具体情况配置。（仅分享数据类型为pack时的配置）

Prefix
pack数据中，该项需要与对应pack文件的前缀相匹配

participant
表示发送使用到的participant_id和communication.json一一对应，具体数值与协议的关系请看communication.json。fillback要求，所有target_option的participant_id数值不能相同，且，任意一个target_option的participant不能与controller_participant相同

channel
pack数据中，该项需要与对应pack文件的后缀相匹配

domain_id
对应 communication 的域名概念，只有相同的IP端口号，相同topic, 相同的域名内的发送端接收端能正常通信。如果接收端无domain_id，则domain_id取-1即可。

type
frame: 帧数据。
msgs：小消息数据。

msgs
msgs小消息发送，如果指定多个msgs，表示该路发送策略只从pack从读取指定消息名字的消息，只发送指定消息名字的消息。如果msgs为空，表示读取pack中发送pack中所有的消息。

mode
表示communication的发送模式，如果mode为0, 表示使用pub-sub, 如果mode为1，表示使用 client-service。

j5板端回灌流程分享

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