解决同平台多车型同步交付

1.背景

曾经在自动驾驶量产交付过程中，OEM 客户在原有定点车型基础上，追加了多个定点车型，从需求角度，新增的车型的功能需求有差异，量产节点与原有车型接近，从车型本身角度，其车辆参数，传感器，执行器，整车CAN网络定义均不完全相同。

最初采取的做法是，针对新增定点车型，从原有车型的分支上拉取分支，分别进行迭代交付，每个车型使用单独的soc 版本，mcu 版本和软件配置文件config

车型1：soc1， mcu1，config1

车型2：soc2，mcu2，config2

车型3：soc3，mcu3，config3

…

2.问题

这样做的问题是需要维护的开发分支和软件版本都很多，增加开发的人力成本的同事还增加的出错的可能性。

从开发角度，针对每个软件模块，相对应的模块owner需要在不同车型分支上维护相同的模块，如果每个车型上均涉及的公共改动则需要在多个分支上做修改，这样不仅增加了开发同事的工作量，还可能导致某一个分支合入错误或者遗漏的情况。某个车型特有的改动也很有可能合入到错误的车型分支上。

从集成的角度，集成工程师需要维护多个车型分支，每个分支对应一个流水线，版本发布需要针对每个车型发布版本，这不仅增加工作量，soc版本，mcu版本，软件配置版本的对应关系还可能出错。

从测试角度，不同的车型对应不同的产物包，每个车型需要安排台架跑自动化台架测试。针对实车测试，非常容易出现软件产物部署到错误车型上的情况，多个车型上的相同改动需要在不同的车型上冒烟验证。

软件罐装角度，每个车型需要单独部署soc 软件，mcu 软件和运行配置文件，维护成本高，出差错的可能性比较大，曾多次出现mcu版本与车型不匹配，和软件配置部署错误的情况

3.改善

所有的车型的分支合并成同一个发布分支，每个软件模块在车型差异的部分根据车型配置字来区分，车型配置字在软件启动时通过配置服务统一获取，soc软件，mcu 软件，软件配置文件打包进同一个产物包发布。

软件产物包打包方式：

-soc 软件

-mcu 软件

-软件配置

---车型1

---车型2

---车型3

这样所有车型可以共用同一个产物。软件在启动时根据车型配置字来加载软件模块和运行配置。

这样做的好处是：

从开发角度，需要维护的分支数量减少，开发/代码适配所需要的资源大大减小，每个车型上均设计的公有的改动仅仅需要在一处修改，针对特定车型的改动也通过车型配置进行隔离。针对所有车型的改动仅需要在一个车型上调试验证。

从集成角度，集成工程师仅仅需要一个发布分支，一个发布流水线，发布的版本数量也显著减小。

从测试角度，测试过程中不会出现产物部署到错误车型上的情况，各个车型上公共的改动可以仅在一个车型上调试验证，节省了车辆资源。

从产线罐装角度，所有的车型使用同一个罐装包进行罐装，大大简化了产线的复杂度。针对不同的车型，仅需要在罐装完成刷上对应车型配置字，贴上对应车型的标签就可以装车，大大降低了部署的复杂度，和产线罐装出错的可能性。