TROS.A 同时支持两种方式定义 Message。第一种 Message 需要按照下述章节自己实现消息及序列化类的定义。第二种 Message 支持用工具将 IDL 消息定义生成 C++ Message，简化了用户操作。

1. 第一种Message消息定义示例（用户自定义）

1.1 简介

为了使用 communication，必须定义 message 和对应序列化类。用户的 message 必须继承自基础的 Message 类，如下：

序列化类必须继承自基础的序列化类 SerializerPolicy，如下：

特别注意一点，序列化类中必须定义 MsgType 为对应的 message 类型，比如 MessageA 的序列化类为 SerializerA，那么在定义 SerializeA 的时候，必须如下：

对于进程内通信，为了接口的统一，也需要序列化类，但 communication 是不对进程内通信做序列化和反序列化的。因此我们提供了一个便利的序列化类 DoNothingSerializer，专门用于进程内通信，如下：

如果用户的消息不包含 meta，只是传输 data，那么也可以直接使用 DoNothingSerializer 作为序列化类，用于进程间和设备间通信。

1.2 使用示例

1.2.1要传输的Message和对应序列化定义

首先我们要说明的是，communication 并不规定和限制用户使用何种序列化方法，但是由于 protobuf 的使用广泛性，我们此处就以 protobuf 格式来作为 example 进行说明，用 protobuf 定义我们想要处理和通信的图片信息，图片的元信息使用 protobuf，但图片的数据本身由于比较大，此处不放到 protobuf 中，而是作为 ref data 来通信。

使用 protoc 生成 SimpleImage 的消息定义和序列化功能：simple_image.pb.h 和 simple_image.pb.cc，然后我们基于这些，来详细看如何使用 communication 来 SimpleImage 进行通信。首先，我们按照前面说的，要定义一个 message 和序列化类，包裹 SimpleImage，指令参考如下：

其中 ImgProtoMsg 就是我们要传输的 message 定义，通过使用 communication 预先定义的 ProtoMsg 模板类，包裹了 SimpleImage，而序列化直接使用了 ProtobufSerializer 模板类，这个模板类是 communication 专门为了 protobuf 的序列化提前定义好的，便于使用。

1.2.2 Fast-DDS 传输的 Message 和对应序列化定义¶

Fast-DDS 传输的方式下，数据类型要符合 DDS 自身的 idl 定义，还需要和 communication 的 Message 定义统一，需要完成以下几个步骤：

idl 中的数据类型是有规范的，不能直接用 C/C++ 的类型去定义 idl 的数据类型。请参考官网的相关教程。
定义 DDS 的 idl 文件。DDS 的 idl 支持不同数据 type 的定义以及包含。文件扩展名为 .idl，内容规范请参考 Fast-DDS 官网教程说明 : Defining a data type via IDL。
example：SimpleDDSMsg.idl指令参考如下：
idl 中的数据类型是有规范的，不能直接用 C/C++ 的类型去定义 idl 的数据类型。请参考官网的相关教程。
使用 fastddsgen 工具，将 idl 文件转换成 C++ 文件。工具目录： tool/dds/fastrtpsgen/scripts/fastddsgen。
example 指令参考如下：
将生成的 C++ 文件移动到用户指定的数据定义目录下，使用时需要利用 message/dds/dds_serializer.hpp 中的 DDSDataSerializer 模板类进行包裹。
example 参考指令如下：

由于采用 Fastdds 直接传输数据，因此 DDSMsg 对象中的 Message 基类成员变量都是初始状态，暂未赋值。

2. 第二种Message消息定义示例(转换工具自动实现)

2.1 简介

TROS.A 支持 Horizon 自定义的IDL消息定义格式（文件名后缀为.boleidl），简称 BoleIDL，并提供 boleidlc 转换工具。使用 boleidlc 工具可以将 BoleIDL 直接转为 C的代码，生成的 C 消息简称为 BoleMsg，对应序列化和消息转换类为 TypeSupport 类。然后用户只需将生成的代码中对应的 TypeSupport 类作为模板参数即可构建 pub、sub、client 或 service 对象。

2.2 使用示例

2.2.1 创建消息定义文件

BoleIDL 的消息定义采用了 protobuf 定义的子集。

2.2.2 转换为C++代码

采用 boleidlc 工具将 BoleIDL 转换为 C++ 代码。

编译 communication 后，boleidlc 位于 communication/build/build_subfolder/tool/boleidlc/ 这个目录。在当前目录下可以看到生成如下文件，demo.bolemsg.[h|cpp] 中时 BoleMsg 的类定义，demo.boletype.[h|cpp] 中时关于 TypeSupport 类的定义。

BoleMsg 类定义有两种，针对上面的例子，具体为：

先描述一下后者，携带后缀Bolemsg的类是可以传递给communication的 Pub() 这样的发送接口的，主要是用来进行通讯；而前者主要是用来在业务中读写数据的。

以一个简明的example来说明一下：

2.2.3 创建pub、sub、

创建Sub
创建pub，并发送BoleMsg

2.2.4 命名规则说明

namespace
生成的 BoleMsg 和 TypeSupport 类的 namespace 命名规则为 bolemsg::${package}::${BoleMsg} packge：基于 BoleIDL 文件中的 package 字段转换得到的C++规范的namespace，具体规则是包名中的 . 号转换成 _ 。
类名
BoleMsg 的类名与在 BoleIDL 文件中定义的消息名字相同。
TypeSupport 的类名为”消息名字+_TypeSupport”。