专栏算法工具链定时调度器

定时调度器

TROS.Assist2024-02-28
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1. 功能说明

定时调度器主要用于定时执行周期性任务。 用户可以配置如下选项:

  • 任务执行周期(默认单位ms,也可以配置成ns)

  • 用户期望所要执行的函数

  • 设置周期任务执行次数(-1表示一直执行到timer被取消)

  • 指定定时任务时钟类型,包括稳态时钟/系统时钟/模拟时钟。

  • 任务触发类型,包括DefaultTrigger/SelfTrigger,两种触发类型在周期任务执行时间超过周期间隔时,下一次执行触发时机存在如下区别:

    • DefaultTrigger:根据任务周期间隔触发执行。

    • SelfTrigger:立即重复执行。

2. 核心设计与特性

  1. 定时调度器由time库和dataflow共同实现。内置定时检查线程和多个任务执行线程。

  2. Timer库提供executor基类,dataflow继承自该基类的接口,并实现相关的接口逻辑,主要包括任务的添加/取消。总体的逻辑则是由timer所控制。

  • 基于dataflow框架设置调度策略 配置定时调度器策略,不配置则使用dataflow内部默认的定时调度器
  1. 设置定时调度器策略

  1. 设置定时proc属性

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