Node应用编程接口

1. Node

DataFlow将一个功能模块抽象为Node，理论上每个Node实现一个功能，每个Node具体的功能由用户自定义扩展。用户可以根据需要扩展Node，在其内部创建Publisher、Subscriber等对象，用于Node间的通信。

• topic：是 Node 之间交换消息的总线，不同的 topic 有对应的 publisher 和 subscriber 对象，分别用于发送消息到该 topic，以及从该 topic 接收消息对象

• publisher：用于发送抽象消息，具有如下属性：

  • id：publisher 的 id

  • topic：发送消息的 topic

  • node_id：publishe 所在的 node id

• subscriber：用于接收消息，具有如下属性：

  • id：subscriber 的 id

  • topic：发送消息的 topic

  • node_id：subscriber 所在的 node id

• callback：用户注册的回调函数

2. 编程范式

2.1 Node开发

Node 中提供了一系列的对外接口供用户使用，包括以下几类主要接口，用户可以选择在此基础上进行扩展开发。

1. 定义 node 根据用户需要的功能定义不同的 node，在node内部通过接口创建 Publisher，Subscriber，Filter等，不同 node 之间通过 topic 进行消息的传递。
   
2. 实现node
   实现具有不同功能的subscriber回调以及filter回调。
   具体使用 node 应用编程接口进行开发的示例可以参考Node迁移Module接口教程。
   ### 2.2 Node运行
   通过编写main函数的方式，在 main 函数中实例化各个功能对应的node并进行启动即可。