使用communication sample解析地平线6V感知结果。

TROS的SDK提供了开发案例，会介绍中间件示例工程的功能、编译及运行方法，以帮助用户快速上手中间件开发。其中，communication示例位于SDK的TROS-SDK-1.3.4/samples/component_samples/communication_ex目录，sample示例对外展示如何使用地平线communication中间件进行数据得pub sub。
使用communication解析6感知分为如下阶段：
1.在开发机使用bolepackUI工具回灌数据。
2.在开发机上面运行communication可执行程序，打印解析结果。
本教程作为用户手册的补充，会基于communication sample示例，重点介绍如何使用communicatio中间件解析感知结果。

bolepackUI

本教程使用1.3.5版本的Bolepack-Linux-1.3.5工具，基于linux开发机运行。Bolepack的详细使用说明可以查看手册的TROS-SDK-1.3.4/TROS-SDK-1.3.4/docs/TROS.A用户使用指南/tools/datatools/bolepackui章节，这里主要针对communication sample涉及的内容做介绍。

获取工具

进入TROS SDK的/TROS-SDK-1.3.4/tools/DataTools/bolepackUI/Bolepack-Linux-1.3.5.zip目录，解压Bolepack-Linux-1.3.5.zip压缩文件，得到Bolepack-Linux-1.3.5文件夹，可以在这里运行bolepack工具。

下载pack

在Bolepack-Linux-1.3.5中，我们新建pack文件夹，并将Bolepack-Linux-1.3.5使用到的pack数据下载到pack文件夹内：

运行bolepackUI
Description

下面是运行正常的log
Description

pub端

其中，SimpleImageSubCallbackWithTopic是sub回调函数，解析过程都是在这里实现，topic是订阅的主题名称，args.protocol根据运行时输入的value动态选择通信协议，本示例中使用2，zmq_tcp协议。

编译

在samples/component_samples/communication_ex/example文件夹中，运行以下命令即可编译生成可执行文件：

其中，--config参数用于指定编译目标平台及编译工具，可选值：[linux_conan, linux_cmake, j5_conan, j5_cmake, …]，这里使用conan编译工具编译可以在Linux平台上运行的程序。
编译结束后，会在example文件夹下生成build/build_subfolder/bin文件夹，包含odometry_sub可执行文件，以及从config目录复制来的communication.json配置文件。

运行

在回灌正常的基础上执行./odometry_sub 2 13，其中2是上文所说的选择的通信协议类型，13对应communication.json中的participants id 13

如果运行正常将输出解析结果：
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