以obstacle为例说明Frame数据结构 - 地平线开发者社区

Pack frame

communication 发送的Msgs分为大消息和小消息，小消息是单个topic，Obstatcle就是单个topic，大消息可以视作一连串小消息的集合，也就是下面打印的obstacle、odometry、laneline_v2等topic的集合，组成一起就是一帧数据（Frame）。帧构成：一帧中包含一个 meta 和多个data，totaldatalen 统计的是所有 data 的总长度。其中帧的 meta 部分存储的结构就是 FrameV2Proto.Fram，具体介绍可以看TROS-SDK-1.3.4/docs/TROS.A用户使用指南
/developer_guide/datatools/packsdk

使用bolepackUI回灌数据，bolepackUI回灌操作可以看<使用communication sample解析地平线6V感知结果>，需要注意obstatcle只有融合端口才会输出。

Obstatcle Proto部分字段,该示例只解析红色标注字段，其他字段可以按照proto嵌套关系依次解析。

sub解析

运行执行./obstacle 2 13，如果运行正常将打印障碍物信息：
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