Odometry的数据回灌

1. canraw数据回灌

canraw数据是传递给vehicleio的数据，其传入关系如下：

2. PACK数据回灌到VehicleIo模块

2.1 can配置文件

由上述数据流程图来看，无论是can parser数据还是can raw数据回灌的本质，还是PACK解析出数据并模拟数据发送给Vehiclel0，因此针对于用于回灌的canraw pack，感知软件需要有适配上述pack的can.json文件，因此首先VIO必须要先配置can.json

2.2 vehicleio回灌模式启动方法

在 /mnt/vehicleio/init_fillback.sh 脚本中有vehicleio的启动方式，如下

2.3 vehicleio配置

2.4 odometry启动

Vehiclel0模块接收到数据后，会通过对应的端口传递给ODO，而ODO模块无需启动回灌模式，直接正常启动ODO模块的online模式即可

2.5 解析PACK工具配置

communication.json

3. 启动命令

4.检查回灌结果

使用client端口监听1900端口即可