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Communication模块的简介与pub sub示例

TROS.Assist2024-01-19
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Communication模块

简介

Communication作为通信总线，为应用屏蔽底层通信链路细节，提供统一的通信接口。支持多种通信模式、多个平台，使应用开发者能够快速搭建应用和解决方案。

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功能特性

通信模式
COM模块以接口的形式提供三种不同的通讯模式分别为：publish/subscribe，service，action
通信协议
communication 本身具有可扩展性，可以集成不同的通信协议，目前支持如下通信协议：zmq tcp，zmq ipc，zmq epgm，intra，bif-sdio，shared memory，PCIe，Fast-DDS，hybrid，composite。

COM模块的安装和编译

编译

这里主要以ubuntu为例

communication目录下：

安装

执行下面命令安装目标文件到 bin 目录下:

配置文件

使用示例

这里的示例以C++为基础

Pub sub通信模式示例

pub-sub 模式是发布订阅模式，subscriber 订阅某个主题(topic)，每当 publisher 发布该主题的消息，subscriber 就会收到对应消息，该模式是一种松耦合的通信模式，publisher 和 subscriber 是 M:N 的关系。

具体代码：

  • example/pub_sub_example/publisher_example.cpp

  • example/pub_sub_example/subscriber_example.cpp

proto message

example/protocol_msg

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protocolC工具通过protol文件生成消息定义和序列号功能，在这里就是pb.cc pb.h文件

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以zmq iqc通信为例：

  1. 在communication.json文件中配置相关的信息

  2. 调用 hobot::communication::Init(“communication.json”) 接口

  3. 创建 pub 通信实例

  1. 定义 subscriber 回调函数，用来处理订阅的消息，创建 sub 通信实例

编译

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利用example下的build.py脚本进行编译

编译完成后会生成build目录，里面有两个可执行程序publisher和subscriber：

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执行./subscriber 4 4代表通讯使用的协议号，4号为zmq ipc。

sub成功执行，等待中：

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执行./publisher 4：

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可以看到这边sub成功接收，并调用回调函数输出信息：

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