Obstacle & Line & Object字段解析 - 地平线开发者社区

1 Obstacle字段解析

1.1 obstacles

obstacles描述当前图像帧包含的所有动态障碍物（车辆、行人和骑车人）信息，本文主要向客户介绍了感知软件obstacles感知结构化数据中关键要素的数据模型以及各要素的数据结构和定义，帮助用户在自有系统和感知软件模块数据交互提供参考说明。

Heade:数据头，包含摄像头id、图像帧id、时间戳

Obstacle:当前图像帧包含的所有经过感知后处理的动态障碍物属性信息

confscale:置信度缩放因子，模型与后处理之间固定的转换系数，直接用原始解析出来的conf值即可

cipvi:车辆/骑车人被选取为cipv(closest in path vehicle，当前车道中最接近的车辆)时的obstacle id，若没有cipv，则不填充

asyntimestamp:异步unix时间戳，用于异步输出模式，unit：ms

vecsrctime:车辆同步unix时间戳，用于同步输出模式，unit：ms

pedsrctime:行人同步unix时间戳，用于同步输出模式，unit：ms

mcpid:行人被选取为紧急行人时的obstacle id

1.2 Obstacle

Obstacle 描述单个动态障碍物属性信息

Id:检测为障碍物的索引id

Type:检测为动态障碍物的类型

conf:检测成障碍物类型对应的置信度

lifetime:检测到该障碍物的持续时间，unit：ms

age:检测到该障碍物的持续帧数

imginfo:图像系空间的位置信息

worldinfo:世界系空间的位置信息

validinfo:有效信息

serialnumber:关键目标选择方法：以车道划分

selectlevel:关键目标选择方法：以目标vcs下位置进行划分

category:动态障碍物的子属性以及子属性具有的枚举类型

1.3 Velocity

Velocity 用于描述速度，参数vz是可选参数，用于区分3D速度和2D速度

vx:x方向速度，unit：m/s

vy:y方向速度，unit：m/s

vz:z方向速度，unit：m/s

1.4 Accelerate

Accelerate 用于描述加速度，参数az是可选参数，用于区分3D加速度和2D加速度

ax:x方向加速度，unit：m/s^2

ay:y方向加速度，unit：m/s^2

az:z方向加速度，unit：m/s^2

1.5 ObjCornerPoint

ObjCornerPoint 描述目标车辆cut in时角点属性信息

objCornerPointx:目标车辆cut in角点x方向坐标值，unit：m

objCornerPointy:目标车辆cut in角点y方向坐标值，unit：m

objDistInLane:目标车辆cut in与目标车道的距离，侵入车道为正，未进入为负，unit：m

objCutInFlag:目标车辆cut in flag

objCutInLane:目标车辆cut in时，当前压线基于虚拟车道线还是实际车道线

cutinspeed:目标车辆cut in速度大小，unit：m/s

cutinspeedvalid:目标车辆cut in速度是否有效，若有效则置1

1.6 WorldSpaceInfo

WorldSpaceInfo 描述物理空间坐标系中的障碍物信息

yaw:目标的方位角，方向和vcs坐标系一致，左正右负，即逆时针正，顺时针负，unit: rad

vel:目标在vcs下的相对速度，unit：m/s

length:目标长度，unit：m

width:目标宽度，unit：m

height:目标高度，unit：m

poly:多边形(轮廓)

position:目标在vcs下的相对位置信息，unit：m

hmw:车间时距(自车距目标的时间，两车相对距离/自车车速)，unit: ms

ttc:碰撞时间，两车相对距离/相对车速，unit: s

currlane:目标所处当前车道

positionobs:vcs坐标系下的原始相对位置信息，unit：m

ettc:强化距离碰撞时间，在加速度不等的情况，unit: s

acc:目标在其行驶方向上的相对加速度大小，unit: m/s^2

motionstate:目标的位置状态

velabsworld:目标在vcs方向上的对地速度，unit：m/s

accabsworld:目标在vcs方向上的对地加速度，unit：m/s^2

motioncategory:目标车辆的运行类别

positiontype:目标车辆测距点类型，即目标被检测为车辆时在vcs下的位置类型

yawrate:目标车辆在vcs坐标系下的角速度，unit：rad/s

sigmayaw:方位角方差

sigmavel:相对速度33协方差矩阵

sigmawidth:宽度方差

sigmaheight:高度方差

sigmaposition:相对位置33协方差矩阵

sigmalength:长度方差

confyaw:朝向角置信度

cipv:车辆/骑车人被选为cipv flag，若有cipv则置1，若没有cipv则置0

measurementstatus:可预测状态，目标是否为预测得到的目标

midangle:目标车辆车尾底边中点相对于自车中轴线的角度，方向和vcs坐标系一致，左正右负，即逆时针正，顺时针负，unit：rad

objcornerpoint:目标车辆在vcs下cut in时的角点属性信息

positionworld:目标车辆的位置信息(相对自车在世界坐标系下的起点)，unit：m

objconf:障碍物置信度

accref:目标的相对加速度，unit：m/s^2

Mcp:行人被选取为紧急行人flag，若有mcp则置1，若没有mcp则置0

sigmayawrate:yawrate方差

headreartype:车头车尾分类，详细枚举类型描述如下，其中0：未知，1：车头，2：车尾

sigmaaccref:相对加速度方差，包括目标横向相对加速度标准差、目标纵向相对加速度标准差

objangle:自车与目标车各个面的夹角，夹角以本车后轴中心为原点

proflag:障碍物属性，包含：是否在道路边界外, 是否被遮挡等

1.7 ImageSpaceInfo

ImageSpaceInfo 描述图像像素坐标系中的动态障碍物信息

rect:矩形框(障碍物在图像中的矩形位置)

rectsta:状态矩形框

box:长方体(障碍物在图像中的3d box)

Poly:多边形(障碍物在图像中的位置)

sigmawidth:宽度的方差

sigmaheight:高度的方差

sigmax:底边中心点x的方差

sigmay:底边中心点y的方差

1.8 ObjectConf

ObjectConf 描述动态障碍物速度、yaw等的置信度

1.9 ObjectAngle

ObjectAngle 描述自车与目标车辆各个面的夹角信息，夹角以自车后轴中心为原点，并以自车为基准区分左右

angleleftv:目标车辆车头/车尾（最近距离）左侧点跟自车中轴线的夹角是否有效，0：无效，1：有效

angleleft:目标车辆车头/车尾（最近距离）左侧点跟自车中轴线的夹角，方向为左正右负，unit：rad

anglemiddlev:目标车辆车头/车尾（最近距离）的中心点跟自车中轴线的夹角是否有效，0：无效，1：有效

anglemiddle:目标车辆车头/车尾（最近距离）的中心点跟自车中轴线的夹角，方向为左正右负，unit：rad

anglerightv:目标车辆车头/车尾（最近距离）右侧点跟自车中轴线的夹角是否有效，0：无效，1：有效

angleright:目标车辆车头/车尾（最近距离）右侧点跟自车中轴线的夹角，方向为左正右负，unit：rad

anglesidev:目标车辆车头/车尾（最远距离）点跟自车中轴线的夹角是否有效，0：无效，1：有效

angleside:目标车辆车头/车尾（最远距离）点跟自车中轴线的夹角，方向为左正右负，unit：rad

1.10 ObstacleType

ObstacleType 描述动态障碍物所具有的枚举类型

0: ObstacleTypeVehicleRear (车尾框)

1: ObstacleTypeVehicleFull (全车框)

2: ObstacleTypePedestrian (行人)

18: ObstacleTypeCyclist (骑车人)

54: ObstacleTypePedHead (行人2D人头)

1.11 MOTIONCATEGORY

描述目标车辆的运行类别所具有的枚举类型，

0: MCINVLID (无效)

1: MCUNDEFINED (模糊不清晰等不能准确识别的情况 )

2: MCPASSING (自车左右相邻车道车辆同向经过，相对位置基本保持不变的过程)

3: MCPASSINGIN (自车左右相邻车道车辆同向经过，自车被超车的过程)

4: MCPASSINGOUT (自车左右相邻车道车辆同向经过，自车超车的过程)

5: MCCLOSECUTIN (自车左右相邻车道车辆将要切入车道或者靠近的状态)

6: MCMOVINGIN (从左右相邻车道进入自车车道的过程)

7: MCMOVINGOUT (从自车所在车道移出的过程)

8: MCCROSSING (横向穿越或者与本车呈一定角度)

9: MCLEFTTURNAP

10: MCRIGHTTRUNAP

11: MCMOVING

12: MCPRECEEDING (同向直行的车辆)

13: MCONCOMING (迎面驶来的车辆)

1.12 WorldSpaceInfoPositionType

WorldSpaceInfoPositionType 描述目标车辆测距点所具有的枚举类型
enum WorldSpaceInfoPositionType {

WorldSpaceInfoPositionTypeUnknown = 0;

WorldSpaceInfoPositionTypeRearLeft = 1;

WorldSpaceInfoPositionTypeRearCenter = 2;

WorldSpaceInfoPositionTypeRearRight = 3;

WorldSpaceInfoPositionTypeFrontLeft = 4;

WorldSpaceInfoPositionTypeFrontCenter = 5;

WorldSpaceInfoPositionTypeFrontRight = 6;

WorldSpaceInfoPositionTypeLeftCenter = 7;

WorldSpaceInfoPositionTypeRightCenter = 8;

WorldSpaceInfoPositionTypeCenter = 9;

}
0: WorldSpaceInfoPositionTypeUnknown(未知)

1: WorldSpaceInfoPositionTypeRearLeft (左后)

2: WorldSpaceInfoPositionTypeRearCenter (后中心)

3: WorldSpaceInfoPositionTypeRearRight (右后)

4: WorldSpaceInfoPositionTypeFrontLeft (左前)

5: WorldSpaceInfoPositionTypeFrontCenter (前中心)

6: WorldSpaceInfoPositionTypeFrontRight (右前)

7: WorldSpaceInfoPositionTypeLeftCenter (左中心)

8: WorldSpaceInfoPositionTypeRightCenter (右中心)

9: WorldSpaceInfoPositionTypeCenter (中心)

1.13 OBJLANEASSIGN

OBJLANEASSIGN描述目标所处当前车道所具有的枚举类型

0: OBJLANEUKNOWN (未知所属车道)

1: OBJLANELEFTLEFT (归属左左车道 )

2: OBJLANELEFT (归属左车道)

3: OBJLANEHOST (归属本车道)

4: OBJLANERIGHT (归属右车道)

5: OBJLANERIGHTRIGHT (归属右右车道)

1.14 ObjectSelectLevel

关键目标选择方法，使用selectlevel和serialnumber标识，其中车辆编号使用serialnumber字段

其中selectlevel字段对应的枚举类型如下：

1: NALEVEL(强制过滤的目标)

0: OTHERLEVEL (parsing外的目标)

4: UNKNOWLEVEL (未输出vcs目标)

5: INITLEVEL (普通目标)

6: THIRDLEVEL (横向距离±9m，纵向距离80m内的四个目标)

7: SECONDLEVEL (相邻车道纵向距离60m内最近的两个目标)

8: CIPVLEVEL (cipv目标)

1.15 ObstacleMotionState

ObstacleMotionState描述目标的位置状态所具有的枚举类型，

0: MSINVALID (无效)

1: MSUNKNOWN (如遮挡后出现的，刚开始几帧的状态)

2: MSMOVING (相对地面运动的车辆)

3: MSSTATIONARY (在视野时间内没有相对地面运动过的)

4: MSSTOPPED (在视野范围内曾经运动,当前静止的状态)

5: MSMOVINGSLOWLY (缓慢移动的状态)

1.16 obstacle enumeration

obstacle enumeration 障碍物属性信息，描述车辆/行人属性信息

车辆:

VehPropertyType (车辆分类):

0: Bus (大巴车)

1: SmallMediumCar (中小型轿车)

2: Trucks (大卡车)

3: Motors (三轮车)

4: Specialvehicle (特殊车)

5: Tinycar (微型车)

6: Lorry (小货车)

VehPropertyLight(车灯分类):

0: LeftTurnLightOn (左转灯亮)

1: RightTurnLightOn (右转灯亮)

2: BrakeLightOn (刹车灯亮)

3: AllOff (指示灯全灭)

4: LeftTurnLightBrakeLightOn (左转刹车灯同时亮)

5: RightTurnLightBrakeLightOn (右转刹车灯同时亮)

6: ClearanceLampOn (示廓灯)

VehPropertyOcclusion (车辆遮挡程度分类):

0: fullvisible (完全可见，无遮挡)

1: occluded (轻微遮挡)

2: heavilyoccluded (严重遮挡)

3: invisible (不可见)

4: unknown (未知)

行人:

PedPropertyOrientation (行人朝向分类）:

0: back (后方)

1: front (前方)

2: left (左方)

3: leftanterior (左前方)

4: leftback (左后方)

5: right (右方)

6: rightback (右后方)

7: rightfront (右前方)

PedPropertyAge (行人年龄分类):

0: Adult (成人)

1: Child (儿童)

PedPropertyPose (行人姿态分类):

0: Bended (弯腰的人)

1: Cyclist (骑车的人)

2: Lier (躺着的人)

3: Pedestrian (行走的人)

4: Sitter (蹲坐的人)

PedPropertyPosNegOcc (行人遮挡程度分类):

0: fullvisible (完全可见，无遮挡)

1: occluded (轻微遮挡)

2: heavilyoccluded (严重遮挡)

3: invisible (不可见)

2 Lines字段解析

2.1 Lines

Lines 描述当前图像帧包含的所有曲线（车道线、道路边界）信息。

header:数据头，包含摄像头id、图像帧id、时间戳

lines:当前图像帧包含的所有曲线属性信息（车道线、道路边界）

dtlc:自车前轮外侧到车道线内沿横向距离【仅前视有效】，unit: m

ttlc:穿行时距，自车前轮外侧到车道线内沿横向距离/自车横向速度【仅前视有效】，unit: s

srctimestamp:同步unix时间戳，用于同步输出模式(处理完一帧输出一帧)，unit: ms

asyntimestamp:异步unix时间戳，用于异步输出模式(定周期触发)【暂未启用，reserved】，unit: ms

tag:车道线标签【未输出，reserved】

cameramatrix:车道线投影矩阵，可用于获取车道线vcs-图像坐标系转换关系【未输出，reserved】

lanesamplepoints:当前图像帧vcs下曲线的所有采样点，一般在200个左右（没有设置理论上限），每一片连通域会输出一片观测，与 CurveLine.points 区别在于points为拟合线上的采样点，

2.2 Line

Line 描述单一曲线（车道线、道路边界）属性信息

Id：曲线的索引id

strid:用字符串描述曲线的索引id【未输出，reserved】

lifetime:检测到该曲线的持续时长，指曲线的生命周期，unit: ms

lines3d:分段曲线，每条曲线包含若干个曲线段，存放在lines3d里面

type:曲线类型，枚举类型详细可见 LineType 描述，请按逻辑运算符==处理

source:曲线来源，有感知和预测输出，枚举类型详细可见 LineSource 描述，请按逻辑运算符位&处理

positio:曲线位置属性，枚举类型详细可见 LinePosition 描述，请按逻辑运算符==处理

conf:车道线置信度[01]

crosspoint:匝道口交叉点（主车道输出，旁车道目前未输出），详细可见 ExtraPoints 描述

extratype:保留属性，其它用途

2.3 ExtraPoints

ExtraPoints 描述交叉点

extrapoints:交叉点坐标，以point结构体存储，包含(x,y,z)，unit：m

extrapointstype:交叉点类型，枚举类型详细可见 ExtraPointType 描述，其中交叉点类型请按逻辑运算符位&处理

2.4 CurveLine

CurveLine 描述曲线信息

2.5 Contour

Contour描述由多个点表示的轮廓线，其中类型type请按照逻辑运算符==处理

pts:由多个点表示的轮廓线，每个点以point结构体存储，包含(x,y,z)，unit：m，详细可见 ndmprotov2.Point 描述

type:骨骼化点类型，枚举类型与 LineType 一致，可见 LineType 描述

2.6 LineType

LineType 描述曲线类型，备注：请按逻辑运算符位==处理

0: LineTypeUnknown (未知)【Reserved】

2: LineTypeLaneLine (车道线)

8: LineTypeCenter (车道中心线) 【Reserved】

64: LineTypeFence (表征道路边界)

2.7 CurveType

CurveType 描述曲线类型，备注：请按逻辑运算符==处理

CurveTypeUnknown (未知) 【reserved】

CurveTypeADAS (曲线方程只有ycoeffs, 这种主要表示ADAS曲线的输出, 2D曲线)

CurveTypeCubic (曲线方程为xcoeffs, ycoeffs, zcoeffs, 这种方式主要是建图输出, 3D曲线) 【未使用，reserved】

CurveTypeBezier (3D贝塞尔曲线) 【未使用，reserved】

2.8 LineColor

LineColor 描述车道线颜色类型，备注：请按逻辑运算符==处理

0: LineColorUnknown (未知)

1: LineColorWHITE (白色)

4: LineColorYELLOW (黄色)

8: LineColorORANGE (橙色) 【reserved】

16: LineColorBLUE (蓝色) 【reserved】

32: LineColorGREEN (绿色) 【reserved】

64: LineColorGRAY (灰色) 【reserved】

128: LineColorLETFGRAYRIGHTYELLOW (左灰右黄) 【reserved】

256: LineColorLETFYELLOWRIGHTWHITE (左黄右白) 【reserved】

2.9 LineMaking

LineMarking 描述车道线线型类型，备注：请按逻辑运算符==处理

0: LineMarkingUnknown (未知)

2: LineMarkingSolidLine (单实线)

4: LineMarkingDashedLine (单虚线)

8: LineMarkingShortDashedLine (匝道的宽虚线)

16: LineMarkingDoubleSolidLine (双实线)

32: LineMarkingDoubleDashedLine (双虚线)

64: LineMarkingLeftSolidRightDashed (左实右虚)

128: LineMarkingRightSolidLeftDashed (左虚右实)

256: LineMarkingShadedArea (导流线)

512: LineMarkingLaneVirtualMarking (车道虚拟线) 【reserved】

1024: LineMarkingIntersectionVirualMarking (路口虚拟线) 【reserved】

2048: LineMarkingCurbVirtualMarking (路边缘虚拟线) 【reserved】

4096: LineMarkingUnclosedRoad (非封闭路段[线]) 【reserved】

8192: LineMarkingRoadVirtualLine (道路虚拟线) 【reserved】

16384: LineMarkingDecelerationSolidLine (减速线实线)

32768: LineMarkingDecelerationDahLine (减速线虚线)

10.LineSource

LineSource 描述车道线来源类型，备注：请按逻辑运算符位&处理

– 变道状态

1: LINESOURCECROSSSING (自车变道标志位，判定的两个阈值：车辆中心线与车道线距离小于半个车身，且横向移动速度大于0.1m/s)

– 遮挡属性

4: LINESOURCEOBSTACLEBLOCKED (基于拥堵跟车预测，如果被前车近距离遮挡，则会预测)

16: LINESOURCEHISTORYBASED (基于历史观测进行预测)

32: LINESOURCEEXTRAPOLATION (基于车辆运动和车道线情况，即自车行驶状态和车道线趋势一致进行预测)

– 跟踪状态

512: LINESOURCEUNKNOWN (未知)

1024: LINESOURCENEW (新的)

2048: LINESOURCEMEASURED (更新)

4096: LINESOURCEPREDICTED (预测)

– 锥桶位置与每条车道线的关联

8192: LINESOURCEOBSTACLELEFT (车道线左侧)

16384: LINESOURCEOBSTACLERIGHT (车道线右侧)

– 道路边界

32768: LINEEDGECURB (路沿石)

65536: LINEEDGEGUARDRAIL (车道线由护栏组成) 【Reserved】

131072: LINEEDGECONCRETBARRIER (车道线由混凝土屏障构成) 【Reserved】

262144: LINEEDGEWALL (墙) 【Reserved】

524288: LINEEDGECANOPY (遮棚) 【Reserved】

2097152: LINEEDGECONE (锥桶连线，ROI范围：纵向0 - 60m，横向-+6m；首次输出时，ROI范围内内包络线聚类上的锥桶数量：=5，连续3帧锥桶数量满足最低要求5个)

2097152: LINEEDGEOTHER (其它，指除路沿石、锥桶连线外的道路边界)

– 停止线

33554432: LINESOURCESTOPLINE (停止线标志，-1040m范围内触发)

– 非平行和平行状态

67108864: LINESOURCESEPARATE (非平行和平行状态输出标志：大多数条件下车道线应当是彼此平行的，但也有车道线数量变化、下匝道、车道线相交合并等非平行场景，会根据车道线状态，输出平行约束或无平行约束的车道线结果)

2.11 LinePosition

LinePosition 描述曲线位置类型，其中透传unknow = -1，备注：请按逻辑运算符==处理

0: LinePositionLeft (左车道线)

2: LinePositionRight (右车道线)

4: LinePositionLeftLeft (左左车道线)

8: LinePositionRightRight (右右车道线)

16: LinePositionLeftOutside (导流左分支线)

32: LinePositionRightOutside (导流右分支线)

64: LinePositionLeftLeftLeft (左左左车道线，输出场景：车辆在三车道中最右车道会输出LLL)

128: LinePositionRightRightRight (右右右车道线，输出场景：车辆在三车道中最左车道会输出RRR)

2.12 ExtraPointType

ExtraPointType 描述交叉点类型

1: EXTRAPOINTTYPEUNKNOWN (未知)

2: EXTRAPOINTTYPEDIVISION (分流点)

4: EXTRAPOINTTYPEMERGE (合流点)

3.Objects字段解析

3.1 Objects

Objects描述当前图像帧包含的所有静态要素信息

header:数据头，包含摄像头id、图像帧id、时间戳，详细可见 PerceptionBaseProto.Header 描述

objects:描述当前帧所有静态要素属性信息

confscale:置信度缩放系数，默认为0.1

3.2 Object

Object描述单个静态要素的属性信息

id:检测为静态要素的索引id

strid:静态要素的全局ID(UUID)，用字符串表示，例如："4b697f85-8b72-11e9-bf85-0021833c0c16"

border:vcs下静态要素的外包围多边形框（检测框）四个角点坐标，以左上角点开始，按照顺时针方向依次填充。其中每个角点坐标为point结构体，包含(x,y,z)，unit：m

type:检测为静态要素的类型，枚举类型详细可见 ObjectType 描述

subtype:静态要素的子类类型，详细可见枚举类型描述，包括： LaneMarkingType 、 TrafficSignTypeCN 、 ZoneType 、 PoleType 、 TrafficConeType 【当type为TrafficLight时，subtype不输出，可在childtypes字段获取灯泡类型和颜色】

conf:检测到静态要素类型对应的置信度

lifetime:检测到该静态要素的持续时间，unit：ms

age:检测到该静态要素的持续帧数

attr:静态要素的属性，详细可见 ObjectAttr 描述

childids:静态要素子要素的id，用字符串表示【目前仅用在交通灯】，例如：检测为交通灯时对应的所有灯泡的id

position:静态要素在vcs下的中心点位置，以point结构体存储，包含(x,y,z)，unit：m

childtypes:静态要素子要素的类型，存储交通灯灯泡的类型或交通标志牌辅助牌类型比如限速的匝道类型

3.3 ObjectAttr

ObjectAttr描述单个静态要素的属性

shape:静态要素的形状，枚举类型详细可见 ObjectShape 描述【用在交通标识牌，未输出，reserved】

value:静态要素的属性值，用字符串描述，例如：限速60，则value为“60”以及路面箭头、标志牌表示的文字信息【文字信息未输出】

cycletime:交通灯倒计时，unit：s【未输出，reserved】

dynamic:静态要素是否为动态的，例如：可变限速牌【未输出，reserved】

traversable:是否可以越过【未输出，reserved】

height:vcs下静态要素的高度，例如：杆子，unit：m【未输出，reserved】

radius:vcs下静态要素的圆形半径，例如：圆形限速牌，unit：m【未输出，reserved】

status:静态要素的状态，枚举类型详细可见 ObjectStatus 描述【未输出，reserved】

imginfo:静态要素的图像空间信息，详细可见 ObstacleProto.ImageSpaceInfo 描述

orientation:交通灯灯箱位置方向类型，枚举类型详细可见 Orientation 描述【未输出，reserved】

structtype:交通灯灯箱的结构信息，枚举类型详细可见 TrafficLightStructType 描述

spotmodes:交通灯灯泡的状态，包含灯亮、闪烁、灯灭状态，枚举类型详细可见 TrafficLightBulbSpotMode 描述【未输出，reserved】

poleliftangle:开合角度，目标（道闸）与水平地面的夹角，unit：rad

3.4 ObjectType

ObjectType描述静态要素的类型

0: ObjectTypeUnknown (未知)

1: ObjectTypeTrafficSign (交通标识牌)

2: ObjectTypeTrafficLight (交通灯)

3: ObjectTypeTrafficLightBulb (交通灯灯泡) 【reserved】

4: ObjectTypeLaneMarking (车道路面标识)

5: ObjectTypeStopLine (路面停止线)

6: ObjectTypeSpeedBump (路面减速带)

7: ObjectTypePole (杆)

8: ObjectTypeCrosswalkLine (路面人行横道)

9: ObjectTypeZone (道路区域) 【未输出，reserved】

10: ObjectTypeParkingSlot (停车位) 【未输出，reserved】

11: ObjectTypeTrafficCone (锥桶)

3.5 ObjectShape

0: ObjectShapeUnknown (未知)

1: ObjectShapeRectangle (矩形)

2: ObjectShapeTriangle (三角形)

3: ObjectShapeRound (圆形)

4: ObjectShapeCylinder (圆柱)

3.6 ObjectStatus

ObjectStatus描述静态要素的状态类型

0: ObjectStatusUnknown (未知)

1: ObjectStatusOff (关闭)

2: ObjectStatusInvalid (无效的)

3: ObjectStatusValid (有效的)

10: ObjectStatusTrafficLightGreen (绿灯)

11: ObjectStatusTrafficLightYellow (黄灯)

12: ObjectStatusTrafficLightRed (红灯)

20: ObjectStatusOccupied (是否被占据)

3.7 TrafficLightType

TrafficLightType描述交通灯灯箱类型

0: TrafficLightTypeUNKNOWN (未知)

1: TrafficLightTypeCIRCLE (圆形类)

2: TrafficLightTypeCROSS (禁止通行类)

3: TrafficLightTypePEDESTRIAN (行人类)

4: TrafficLightTypeBICYCLE (自行车类)

5: TrafficLightTypeARROW (箭头类)

6: TrafficLightTypeTIME (计时类)

7: TrafficLightTypeTEXT (文字类)

8: TrafficLightTypeMULTILEN (多灯类型，单个灯箱含有多个类型)

3.8 TrafficLightBulbType

TrafficLightBulbType描述交通灯的灯泡类型

0: TrafficLightBulbTypeUNKNOWN (未知)

1: TrafficLightBulbTypeCIRCLE (圆形灯)

2: TrafficLightBulbTypeLEFTARROW (左转灯)

4: TrafficLightBulbTypeRIGHTARROW (右转灯)

8: TrafficLightBulbTypeUPARROW (直行灯)

16: TrafficLightBulbTypeDOWNARROW (允许驶入灯)

32: TrafficLightBulbTypeUTURN (U型掉头箭头灯)

64: TrafficLightBulbTypeFORWARDANDLEFT (直行左转灯)

128: TrafficLightBulbTypeFORWARDANDRIGHT (直行右转灯)

256: TrafficLightBulbTypePEDESTRAIN (行人灯)

512: TrafficLightBulbTypeNONMOTOR (非机动车灯)

1024: TrafficLightBulbTypeTIME (计时灯)

2048: TrafficLightBulbTypeLEFTANDRETURN (左转掉头灯)

4096: TrafficLightBulbTypeNODRIVEINTO (禁止驶入灯)

8192: TrafficLightBulbTypeTEXTOFALLOWPED (允许行人通行，文字形式)

16384: TrafficLightBulbTypeSIGNOFALLOWPED (允许行人通行，标识形式)

32768: TrafficLightBulbTypeTEXTOFFORBIDPED (禁止行人通行，文字形式)

65536: TrafficLightBulbTypeSIGNOFFOPBIDPED (禁止行人通行，标识形式)

3.9 LaneMarkingType

3.10 TrafficSignType CN

3.11 ZoneType

0: ZoneTypeUNKNOWN (未知)

1: ZoneTypeCIRCLE (圆形区域)

2: ZoneTypeCIRCLECULDESAC (死胡同)

3: ZoneTypePOLYGON (多边形区域)

4: ZoneTypeKEEPCLEAR (禁止停车区域)

5: ZoneTypeDRIVEWAY (车道区域)

6: ZoneTypePARKINGLOT (停车位)

7: ZoneTypeRAILWAYCROSSING (公路铁路交叉口)

8: ZoneTypeINTERSECTION (十字路口)

9: ZoneTypePARKINGAREA (停车区域)

10: ZoneTypePICKUPZONE (上客区)

11: ZoneTypeDROPOFFZONE (下客区)

12: ZoneTypeROADWORKZONE (路障区域)

13: ZoneTypeCROSSWALK (人行横道)

3.12 PoleType

0: PoleTypeUNKNOWN (未知)

1: PoleTypeGANTRY (龙门架)

2: PoleTypeSIGNPOST (悬臂)

3: PoleTypeSIGNAL (信号灯杆)

4: PoleTypeROADGATE (道闸【车库入库、道路闸机杆、高速路出入口】)

5: PoleTypeHEIGHTLIMIT (限高等横杆)

3.13 TrafficConeType

0: TrafficConeTypeUnknown (未知)

1: TrafficConeTypeTrafficCone (路锥)

2: TrafficConeTypeTrafficBollard (交通柱)

3: TrafficConeTypeIsolationBollard (隔离柱)

4: TrafficConeTypeOtherBollard (其它圆柱)

5: TrafficConeTypeCrashBarrel (防撞桶)

3.14 Orientation

Orientation 描述交通灯灯箱位置方向类型

0: ObjectOrientationUnknown (未知)

1: ObjectOrientationBack (后面)

2: ObjectOrientationSide (侧面)

3: ObjectOrientationFront (前面)

3.15 TrafficLightStructType

TrafficLightStructType 描述交通灯结构信息

0: StructTypeUnknown (未知)

1: StructTypeHorVer1 (单灯)

2: StructTypeHor2 (横向2个灯泡)

3: StructTypeVer2 (竖向2个灯泡)

4: StructTypeHor3 (横向3个灯泡)

5: StructTypeVer3 (竖向3个灯泡)

6: StructTypeHor4 (横向4个灯泡)

7: StructTypeVer4 (竖向4个灯泡)

8: StructTypeHor5 (横向5个灯泡)

9: StructTypeVer5 (竖向5个灯泡)

3.16 TrafficLightBulbSpotMode

TrafficLightBulbSpotMode 描述交通灯亮灭状态信息

0: TrafficLightBulbSpotModeUnknown (未知)

1: TrafficLightBulbSpotModeOn (灯亮状态)

2: TrafficLightBulbSpotModeFlash (灯闪烁状态)

3: TrafficLightBulbSpotModeOFF (灯灭状态)