TROS的SDK提供了开发案例，会介绍中间件示例工程的功能、编译及运行方法，以帮助用户快速上手中间件开发。其中，camera4_sample示例位于1.2.3 SDK的TROS-SDK-1.2.3/samples/app_sample/samples_j5/sourcecode/camera4_sample目录，4camera示例对外展示如何将4路环视相机进行IPM转换以及stitch拼接，同时将原图和拼接图进行推理，将推理结果对外发布。通过本示例，可以快速构建基于环视相机的智能感知工作流。

camera4_sample的运行共分为三个阶段：

1. 在开发机使用Bolepack工具将pack格式的数据回灌到开发板

2. 在开发板执行应用程序

3. 在开发机执行backend程序

4. 使用BoleViz工具查看可视化结果

1. 点击add。

2. 图元选择，image选择BoleImage2D。

3. 配置IP地址和端口，以及topic name、channel_id、domain_id。

4. 指定显示窗口。

5. 点击OK，确认建立。