专栏算法工具链Bolepack、BoleViz、Communication_tool使用介绍

Bolepack、BoleViz、Communication_tool使用介绍

TROS.Assist2024-01-12
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TROS的SDK提供了开发案例，会介绍中间件示例工程的功能、编译及运行方法，以帮助用户快速上手中间件开发。其中，camera4_sample示例位于1.2.3 SDK的TROS-SDK-1.2.3/samples/app_sample/samples_j5/sourcecode/camera4_sample目录，4camera示例对外展示如何将4路环视相机进行IPM转换以及stitch拼接，同时将原图和拼接图进行推理，将推理结果对外发布。通过本示例，可以快速构建基于环视相机的智能感知工作流。

camera4_sample的运行共分为三个阶段：

  1. 在开发机使用Bolepack工具将pack格式的数据回灌到开发板

  2. 在开发板执行应用程序

  3. 在开发机执行backend程序

  4. 使用BoleViz工具查看可视化结果

本教程作为用户手册的补充，会基于​camera4_sample​开发示例，重点介绍如何使用Bolepack的回灌（fillback）功能，并说明BoleV​iz​和communication_tool​工具的使用方法。

Bolepack

本教程使用1.2.3版本的bolepack工具，基于linux开发机运行。Bolepack的详细使用说明可以查看手册的TROS-SDK-1.3.4/docs/TROS.A用户使用指南/tools/datatools/bolepack/章节，这里主要针对camera4_sample涉及的内容做介绍。

获取工具

进入TROS SDK的TROS-SDK-1.2.3/tools/BolePack/bolepacklinux.tar.gz目录，解压bolepacklinux.tar.gz压缩文件，得到bolepacklinux文件夹，可以在这里运行bolepack工具。

下载​camera_image

在bolepacklinux中，我们新建camera_image文件夹，并将camera4_sample使用到的image数据下载到camera_image文件夹内：

修改communication.json

在该配置文件中，需要分别对participants id为4、5、6、7的节点做修改，这里的participants id与fglobal.json中的target_options “participant” id一一对应。

由于camera4_sample是以pub-sub端方式建立开发机和开发板的通信，开发机作为pub端，开发板作为sub端，又因为pub和sub的ip都需要设置为pub端的，因此linkinfo的ip需要设置为本机地址（本教程中使用的开发机地址为10.101.12.23）或者0.0.0.0，这里0.0.0.0的含义为“本网络中的本机”，与设置本机真正的IP地址作用相同。port选择未被占用的端口即可，这里使用8871、8872、8873、8874。
linktype通常有connect和bind两种值可选，当linkinfo填写了本机ip，且本机作为pub端时，linktype默认值为bind。

linktype配置规则

linkinfo的ip是本机ip
· 本机作为pub端：不填 或 填bind

· 本机作为sub端：不填 或 填connect

· 本机作为client端：填 bind

· 本机作为service端：填 bind
linkinfo的ip不是本机ip（确保能和本机ping通）
· 本机作为pub端：填connect

· 本机作为sub端：不填 或 填connect

· 本机作为client端：填 connect

· 本机作为service端：填 connect
原则：无论哪种通信模式，linkinfo的ip为本机，则linktype填写bind，否则填写connect。

修改fglobal.json

data_type可以决定回灌的数据类型，该示例中使用了jepg数据做回灌,data_type填1，

filetype可以配置为files或dir，该示例中使用了jepg数据做回灌，因此建议配置为dir，此时filepaths就需要填写jepg文件夹目录的地址，可以使用相对于bolepack工具的相对地址或者绝对地址。
相应的，如果data_type为0，filetype为file，那么filepaths填写pack文件的相对路径或绝对路径即可。
在targetoptions中，prefix表示pack文件的前缀，participant设定的数字对应communication.json的participants id，channel与pack的数字后缀，domainid用0即可，type为msgs表示小消息数据，msgs为image表示指定消息的name为image，mode为0表示communication发送模式为pub-sub（为1表示client-service），tstype为0表示数据同步的时间戳类型为GenTS。（如果是pack包，participants id 4加载的pack包名称是ADAS*0.pack）

运行bolepack

​运行​bolepack时建议先退出TROS的docker环境，否则可能会因为端口原因通信失败。使用回灌方式运行bolepack的命令如下：

若运行成功，终端会打印如下信息：

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开发板

本教程使用J5开发板，IP地址为10.101.12.251，并已确保能和开发机ping通。

j5配置ip

用户只需将TROS SDK的TROS-SDK-1.2.3/samples/appsample/samplesj5/samples/路径下的camera4sample.zip解压，并将camera4sample文件夹复制到J5开发板，并对config/sensorcenter/adapter/communication.json文件中participants id 4、5、6、7做修改即可，这里的配置与bolepack的communication.json中的participants相对应。
在linkinfo的配置中，10.101.12.251为运行Bolepack工具的开发机的ip地址，ip和port与开发机端communication.json的participants id 4、5、6、7相同。linktype配置为connect，因为linkinfo填写的ip地址不是本机的ip（本机是作为sub端的J5开发板）。
第一次执行需要执行route add -net 224.0.0.0 netmask 255.255.255.0 eth0，否则会提示一下报错。
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若成功接收到bolepack的回灌数据且程序正常运行，终端会打印如下信息：
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communication_tool

本教程使用1.6.4版本的communication_tool工具，基于J5开发板运行。communication_tool的详细使用说明可以查看手册的TROS-SDK-1.3.4/docs/TROS.A用户使用指南/developer_guide/communication/support_tools/章节。

获取工具

进入TROS SDK的TROS-SDK-1.3.4/tools/communicationtool/目录，解压communicationtoolj51.6.4.tar.gz压缩文件，得到communicationtoolj51.6.4文件夹，可以在这里运行communicationtool工具。

使用命令

communicationtool工具依赖libhlog.so库，使用之前需要配置libhlog.so路径。

配置libhlog.so的路径

查看topic list

正常打印结果如下：

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./communication_tool info --topic --name=camera_image_1#0

正常打印结果如下，可以看到板端在正常的接收开发机pub的image数据，流程不同的时候可以通过communication_tool debug寻找问题。
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Backend

用户只需在TROS SDK的/TROS-SDK-1.2.3/samples/app_sample/samples_ubuntu/samples/bole2_camera4_backend路径下执行init,sh脚本即可运行程序，无需做其他修改。

若成功接收到board的数据且程序正常运行，终端会打印如下信息：
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BoleV​iz

本教程使用1.4.3版本的ubuntu BoleViz，并已确保上面流程都已正常跑通。
BoleViz 运行

新建图元

分为一下步骤：

  1. 点击add。

  2. 图元选择，image选择BoleImage2D。

  3. 配置IP地址和端口，以及topic name、channel_id、domain_id。

  4. 指定显示窗口。

  5. 点击OK，确认建立。

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