应用程序示例

HobotCV 提供的通过名字去设置对象属性的能力，使得应用程序和底层设备之间不需要共享一个 CV 操作的定义代码，从而做到前后端完全代码解耦。

下面将介绍一个典型的 HobotCV 应用程序的几个步骤。从代码可以看到，应用程序只需要设置 CVOP 的需要的参数即可，而不用关心具体哪个硬件去执行。

• 创建 ICVOP，并设置相应的参数，指令如下：

• 创建 IContext, 建立执行 ICVOP 的系统环境，指令如下：

• 创建 ISession, 建立执行环境，指令如下：

• 创建输入输出图像，并分配内存，指令如下：

• 获取输入图像，指令如下：

• 调用同步或者异步执行接口

• 调用结果处理函数，指令如下：

• 释放资源，指令如下：

1. 插件开发

每个 HobotCV 插件仅需 export如下6个C函数，其中，前面四个函数是必须存在，并且框架仅会调用一次。如果这四个函数有一个不存在，则框架认为不是HobotCV的插件，将拒绝加载，后两个函数是可选实现：

插件可以创建三种类型的组件对象，分别由三个类工厂来完成：

• IDeviceFactory: 用于创建设备对象。

• ICVOPFactory: 用于创建CVOP对象，定义OP完成的操作。

• IDevSchedFactory: 用于创建设备调度算法对象。

这些工厂实例又由根工厂IPluginFactory来创建。

所有的工厂类都提供这样三种方法：

• GetList()

  • IPluginFactory通过GetList()方法，告知框架可以创建的类工厂类型。

  • IDeviceFactory/ICVOPFactory/IDevSchedFactory 通过GetList()方法返回可以创建的对象的类名称的列表。

• CreateComponent()
  创建组件对象。
• DestroyComponent()
  释放组件对象。

相应的接口类定义如下所示：

2. 设备开发

如前方章节所述，开发一个HobotCV设备最主要的工作就是实现设备接入层的接口类。

2.1IDevBackend

该类提供了设备抽象，通过Start()/Stop()来实现设备级别的初始化和释放。

设备层最重要的工作就是创建DevOP和DevSession, 用于执行OP。IDevBackend包含了一个默认的CreateDevOP实现，以降低设备实现的代码量。

2.2 IDevSession

IDevSession重要的接口包括PrepareRun()和PostRun()，用于初始化和释放Session级别，为了执行OP需要在设备上执行的资源分配和释放动作。

此外，还提供设备内存分配和释放函数。之所以放在IDevSession而非IDevBackend，是因为不同的OP可能有不同的内存分配策略。这些接口的实现需要多线程安全。

IDevSession创建和执行任务的接口实现也需要多线程安全。

2.3 IDevOP

设备真正实现OP计算的类，并通过IDevBackend::RegisterDevOP()注册到设备中。

IDevOP的接口分为OP参数相关和计算相关两类接口。

参数相关接口包括获取OP参数和校验参数的有效性。

计算相关相关的接口如下：

2.4 IDevTask

2.5 ICVBuffer

在实现设备分配图像内存时，从该类派生出设备自己定义的Buffer类，用于保存设备内存相关的数据。

在IDevSession::AllocateInputMem()/AllocateOutputMem() 中，自定义的Buffer对象设置完成以后，需要调用CVImage::SetDevBuffer()填到相应的Image中。

在IDevSession::FreeMem() 中，可以通过CVImage::GetDevBuffer()拿到Buffer对象的指针并释放。

3. 自定义CVOP

在HobotCV中， OP代表特定的计算逻辑和相应的参数。 通过CVOP提供的接口，定义一个新的CVOP非常简单，需要关注的是如何规划好新OP的参数。

OP参数定义一般选择与硬件无关，而依据OP的计算逻辑需要的参数。与特定硬件相关的参数，一般不应放在OP的定义设计中，可以通过：

• Context进行传递，

• 运行接口的options参数

• 或者通过设备参数设置接口(IDevice::SetParamXXX)进行传递。

自定义OP从CVOP派生，并调用以下接口来添加参数：

此外，还需要实现：

• CheckParamValid()来检查设置的参数是否有效。

• GetDescription()来返回对该OP的描述，可设置的参数以及取值范围。

• CheckShapeValid() 来检查输入输出图像的尺寸，与设置的参数是否匹配。