前言

Basic Sample的运行共分为三个阶段：

1. 在开发机使用Bolepack工具将pack格式的数据回灌到开发板

2. 在开发板执行应用程序

3. 使用Hviz工具查看可视化结果

本教程作为用户手册的补充，会基于Basic Sample开发示例，重点介绍如何使用Bolepack的回灌（fillback）功能，并说明Hviz工具的使用方法。

Bolepack

获取工具

进入TROS SDK的tools/datatools/bolepack目录，解压bolepack_linux_.zip压缩文件，得到bolepack_linux文件夹，可以在这里运行bolepack工具。

下载pack

在bolepack_linux中，我们新建pack文件夹，并将Basic Sample使用到的pack数据下载到pack文件夹内：

修改communication.json

在该配置文件中，需要对participants id为2的节点做修改。

由于Basic Sample是以pub-sub端方式建立开发机和开发板的通信，开发机作为pub端，开发板作为sub端，又因为pub和sub的ip都需要设置为pub端的，因此link_info的ip需要设置为本机地址（本教程中使用的开发机地址为10.10.112.56）或者0.0.0.0，这里0.0.0.0的含义为“本网络中的本机”，与设置本机真正的IP地址作用相同。port选择一个未被占用的端口即可，这里使用6070。

link_type通常有connect和bind两种值可选，当link_info填写了本机ip，且本机作为pub端时，link_type默认值为bind。

link_type配置规则

link_info的ip是本机ip

• 本机作为pub端：不填 或 填bind

• 本机作为sub端：不填 或 填connect

• 本机作为client端：填 bind

• 本机作为service端：填 bind

link_info的ip不是本机ip（确保能和本机ping通）

• 本机作为pub端：填connect

• 本机作为sub端：不填 或 填connect

• 本机作为client端：填 connect

• 本机作为service端：填 connect

原则：无论哪种通信模式，link_info的ip为本机，则link_type填写bind，否则填写connect。

修改fglobal.json

file_type可以配置为files或dir，该示例中只使用了单个pack数据做回灌，因此建议配置为files，此时file_paths就需要填写pack文件的地址，可以使用相对于bolepack工具的相对地址或者绝对地址。

相应的，如果file_type为dir，那么file_paths填写包含有pack数据的文件夹的相对路径或绝对路径即可。

在target_options中，prefix表示pack文件的前缀，participant设定的数字对应communication.json的participants id，channel与pack的数字后缀，domain_id用0即可，type为msgs表示小消息数据，msgs为image表示指定消息的name为image，mode为0表示communication发送模式为pub-sub（为1表示client-service），ts_type为0表示数据同步的时间戳类型为GenTS。

运行bolepack

若运行成功，终端会打印如下信息：

开发板

本教程使用J5开发板，IP地址为10.64.61.55，并已确保能和开发机ping通。

用户只需将TROS SDK的samples/app_samples路径下的samples_j5.zip解压，并将basic_sample文件夹复制到J5开发板，并对config/sensor_center/adapter/communication.json文件中participants id 5做修改即可。

在link_info的配置中，10.10.112.56为运行Bolepack工具的开发机的ip地址，ip和port与开发机端communication.json的participants id 5相同。link_type配置为connect，因为link_info填写的ip地址不是本机的ip（本机是作为sub端的J5开发板）。

若成功接收到bolepack的回灌数据且程序正常运行，终端会打印如下信息：

Hviz

本教程使用1.5.2版本的windows桌面端Hviz，并已确保windows电脑能和开发板ping通。

通信配置

在New Connection界面中，选择Communication方式建立通信，DataSource的Domainid设置为0（与Bolepack工具的fglobal.json相同），IP使用开发板的IP，端口配置5570，这是因为在Basic Sample的源文件中，res/config/basic_sample路径下的communication.json配置了向外发送处理结果的端口为5570。

basic_sample/res/config/basic_sample/communication.json：

消息映射

Hviz默认可识别出一些消息类型，并支持对其自动映射。但是在Basic Sample中，名为perception的消息并不是Hviz工具原生支持的，因此需要用户做手动映射，添加消息名称和消息类型之间的对应关系后，该消息才能被工具正确解析。

可视化

完成上述配置后，即可在Image的Panel面板选择可视化内容，查看Basic Sample的运行情况。

其中，每个topic的名称由basic_sample/config/basic_sample/runtime_context.json定义，在该配置文件中，第一组module（class_name为CollectModule）代表进程对外发消息的module，其中outputs的topic有image、perception、parsing和lane_parsing这四项，#-1表示默认的channel，如果在topic这里不配置，则使用默认的-1，用户可以手动修改，比如将image改成image#2，那么hviz显示的就是image#2/0了，斜杠后的0表示group id。