前言

本教程会具体介绍如何使用服务发现模式，并展示实际运行效果。

概念详解

服务发现

服务发现的主要功能是，通过局域网广播，让多个进程之间互相发现对方，并且交换进程之间的通信相关信息，从而实现自动匹配，自动创建链接的目的。当用户无法提前确定通信主机的IP地址时，建议使用服务发现模式。

domain

domain是虚拟化的namespace，起到隔离的作用，只有处在同一个domain中的通信实体才能进行通信。为减少不必要的带宽浪费，处于不同domain下的节点，即使topic相同，也无法建立通信。

topic

topic指主题，正在发布的信息会被分到称为topic的通道，topic具有唯一名称，只有相同domain且相同topic的节点之间才能进行通信。

通信协议

通信实体要实现彼此之间的通信，必须遵循特定的规则和约定，也就是通信协议。对于communication的服务发现模式，支持的通信协议有以下几种：

zmq tcp（基于 zmq 的 tcp socket 通信，用于跨设备的通信）

zmq ipc（基于 zmq 的 ipc socket 通信，用于进程间通信，windows 平台不支持）

zmq epgm（基于zmq的epgm socket通信，用于组播通信，且通信双方必须在同一个局域网）

intra（进程内通信）

shared memory（基于共享内存的通信，分为CPU shared memory和hbmem shared memory两种）

Fast-DDS（基于 eProsima Fast DDS 通信，用于跨设备的通信）

Hybrid

其中，Hybrid不是一个具体的通信协议，仅支持在服务发现模式下使用，communication会根据对端与本端的关系自动选择连接协议，具体规则如下：

同进程：intra

同主机不同进程：shared memory

不同主机：zmq tcp

配置方法

pub端

sub端

communication.json

运行结果

程序执行时，如果成功基于服务发现模式进行通信，pub端和sub端会分别打印以下信息。

pub端

sub端