前言

本文首先会对TROS手册的communication使用示例做补充说明，基于zmq ipc通信协议，介绍相对简单的使用pub-sub的单设备内部跨进程通信方法。之后会重点讲解基于zmq tcp通信协议，并以pub-sub方式实现Linux和J5的跨设备通信方法。

Linux进程间通信

配置文件

pub端

其中，ParticipantAttr{5}对应了communication.json里participants的id为5的配置，即protocol为zmq_ipc，即同设备内的跨进程通信。创建pub时（auto publisher），第四个参数需要设置为PROTOCOL_ZMQ_IPC。之后设置消息内容，再使用Pub接口将消息发出。

更多的配置/API介绍，可以查看TROS用户手册communication模块基础教程以及接口文档。

sub端

sub端的代码写法与pub端相近，主要多了个回调函数，用于打印pub端传来的信息。ParticipantAttr设置为5。创建sub时，需要在第五个参数写上PROTOCOL_ZMQ_IPC，表明是跨进程通信。

编译

其中，--config参数用于指定编译目标平台及编译工具，可选值：[linux_conan, linux_cmake, j5_conan, j5_cmake, …]，这里使用conan编译工具编译可以在Linux平台上运行的程序。

运行

可以看到，现在已经成功实现了Linux内部跨进程的信息通信。

J5进程间通信

这里以J5开发板为例，讲解如何实现板端的跨进程通信。

编译

代码和communication.json文件均无需变动，只需调整编译命令即可：

运行

在运行前，需要确保板端环境已经配置好，否则会运行失败。

板端环境配置方法如下：

1、参考TROS手册的搭建Docker开发环境章节，在开发机端（Linux）以cmake方式安装TROS.A应用开发SDK

2、进入~/.tros/x.y.z/目录（x.y.z为TROS SDK版本号），将J5文件夹复制或映射到开发板

3、在开发板上执行 bash install_platform.sh，如果添加-d参数可以配置debug版本，默认为release

完成上述操作后，开发板会自动将TROS.A板端的动态库路径，设置到LD_LIBRARY_PATH系统变量中，同时将命令行工具路径设置到PATH系统变量，无需用户再手动配置。

Linux-J5跨设备通信

若想实现Linux和开发板之间的跨设备通信，需要进行以下几处修改。

communication.json

pub端

代码修改成以下内容：

主要有两处修改，第一处是将ParticipantAttr从5改成2，对应了communication.json中，id为2的配置，即protocol为zmq_tcp。并且，需要在创建pub时，将第四个参数修改为PROTOCOL_ZMQ_TCP，对应跨设备通信方式。

sub端

代码修改成以下内容：

修改方式与pub端相似，这里不再赘述。

编译

实现跨设备通信，需要编译两次，分别编译linux端和板端的可执行程序，命令如下：

运行

在linux端运行./subsciber，在板端运行./publisher，即可成功实现linux和板端的跨设备通信。

板端/pub端打印信息：

linux端/sub端打印信息：