Vehicleio 程序运行

(一)、export设置运行环境变量：

在集成包目录下可执行：

(二)、运行可执行程序：

1. 存在运行脚本

1. 无运行脚本

程序名 -h 可查看可执行程序对应的mode

程序名 + 配置文件路径 + 运行mode + log等级(可不写)

• param_name : 对应的可执行程序名，例如vehicle_service
• param_file_path : user_config.json对应的路径
• param1 : 程序运行功能设定，可 -h 查看。例如：./bin/vehicle_service -h
• 设置成1，表示对外发布can parser数据。
• 设置成2，表示对外发布canraw数据。
• 设置成3，表示canraw和can parser数据同时发布。

运行示例：

(三)、运行缺少动态库提示：

1. error while loading shared libraries: libvehicleio_service.so: cannot open shared object file: No such file or directory

需要export 指定环境变量

1. error while loading shared libraries: libcommunication.so: cannot open shared object file: No such file or directory

缺少libcommunication.so动态库文件

1. error while loading shared libraries: libhlog.so: cannot open shared object file: No such file or directory

缺少libhlog.so动态库文件

程序异常处理流程

(一)、启动脚本异常

1. 用户集成vehicleio数据接收不到，排查启动脚本，启动 mode 是否为 2

正常模式如下所示，最后一个参数

(二)、配置异常

1. Caution: config file not exist, please check path = xxx

2. config is not json

3. LoadConfig failed

4. open cfg_file:config/car/xxxxx.json failed!

5. Caution: parsermanager init failed please check: config/car/vehicleio.json

6. [communication]parse config file[config/car/communication_xxx.json] failed

请检查vehicleio.json文件存在路径，以及vehicleio.json内部包含json的文件路径是否正确！！！

(三)、底层异常

spi通信异常

1. rev can data in spi, ret = -10

2. rev canfd data in spi, ret = -10

3. HorizonHal_Group_Recv ret :-10

请检查spi端数据发送是否正常

j2、j3处理流程

(1)、检查SPI通信是否正常

执行命令 ：

(2)、检查spi_service进程运行状态

spi_service进程如果处于"D"状态则属于异常。一旦出现异常状态，通常可通过重启spi_service来恢复其状态，且在重启spi_service后会输出三次握手信息，当三次握手成功后，SPI通信通路便可用。

spi_service进程运行异常时，kill该进程并重启命令如下：

重启之和再次检查SPI通信是否正常

（3）、执行can_sample程序

执行命令 : ./can_sample -r 1

执行命令 : ./can_sample_hal -r 1

log中有对应的信号id存在, 则下一步排查

(4)、查看/etc/service.json文件

service.json中的变量是否全部为0。

不全是为 0 ，则改为0，再进行接收测试

检查如下目录的文件是否最新

/etc/service.json

/include/spihal

(5)、查看原始数据指令

1.开启并查看原始数据：

2.关闭：

3.kernel log 存储位置

/userdata/log/kernel

j5处理流程

• 查看kernel log发送是否异常

查看底层数据接收是否正常，不正常则排查底层数据发送问题

1.开启：

2.关闭：

3.kernel log 存储位置

/log/kernel/

• 查看通道数据是否正常

vehicle_service进程接收底盘CAN数据的channel一般默认是9（根据vehicleio.json配置文件），若通道所在行的每一个数值一直都是不变或全为0，确认MCU是否正确发送对应type的报文。

socketcan通信异常

1. receive data from socket can failed

2. data is empty or data_cache_size is 0.

检查板子上的socket can是否可用

(三)、解析异常(json文件信号不全/格式不符)

1. ParseRawData canid is not exist, canid = xxx

1、json文件中解析的信号不全。

请添加之后再试

2、使用的json文件不对

修改vehicleio.json中的 如下两处路径：

• 设置车身信号解析所需的json文件路径

• 设置解析radar信号解析所需json文件路径

数据解析数值异常

检查信号对应的json文件，第一列名称是否符合VehicleIO识别要求

另外，枚举类型的信号量，其中的desp值也需要检查是否和信号映射表格中CANParseData的值定义一致

(四)、communication初始化异常

添加下面的路由信息：