应用程序开发部分

Hobotcv提供的接口为什么不能在w全局对象的构造函数中使用？

hobotcv框架中的接口都需要从CVFramework::Instance()直接或者间接获得。在CVFramework::Instance()第一次被调用时，将进行框架的初始化，调用各个模块的初始化函数。

而各个模块的初始化函数是通过Dummy的全局对象的构造函数注册到初始化框架中。

所以，如果在应用程序的全局对象构造函数中CVFramework::Instance()被调用，则不能保证所有模块的初始化函数已经注册到初始化框架，从而存在风险。

为什么要定义IContext 和 ISession，他们之间是什么关系

IContext 用来表示系统环境，最重要的是包含的设备列表，应用程序还可以在IContext里面设置传给设备的各种参数。

ISession创建之后，在IContext删减设备，不会影响ISession的可用设备列表。

ISession创建之后，修改和增删IContext里的参数是否会生效，取决于具体的 OP实现和设备实现。

为什么屏蔽接口类的析构方法？如果需要实现智能指针封装，自动释放该怎么做？

强化基于接口的编程模式 以及Create/Destroy的资源使用范式，让用户对于资源的生命周期有清晰的掌握。

如果确实需要用智能指针来包裹获取的接口类对象，可以用如下方法：

输入buffer是从相机拿到的vio_buffer_t, 该怎么传给gdc设备？ 如果需要同时支持CPU设备呢？

IImage支持设置自定义属性，可以通过设置自定义属性的方式传给设备。属性名和方式需要和设备的实现保持一致。 一个可能的例子：

如果支持该OP的设备同时包含gdc和CPU，应用程序代码可以同时设置好两种数据传递方式。

图像内存从设备分配，如何拿到设备分配内存的私有控制头？

应用程序调用 ISession->AllocDevMem()从设备分配内存以后，可以通过image->GetPlaneVirtAddr()/

image->GetPlanePhysAddr() 拿到设备分配内存的地址。如果想要拿到设备内存的私有控制头，比如vio_buffer_t，需要设备在image中设置相应的属性，应用程序调用 image->GetParamXXX()来获取。

应用程序调用设备分配内存函数来分配输出图像的内存。为什么在分配成功后，可能获取到无效的虚拟地址和物理地址？

有些设备类型，其输出内存事先注入在一个队列中。每执行一次操作，从队列中取出一个buffer并返回给调用者。

这种场景和Hobotcv的使用范式有区别： Hobotcv要求在运行OP前，输出内存必须设置，要么是应用程序已有的内存，或者应用程序调用设备分配内存。

在这类设备上，调用AllocDevMem()去分配输出内存时，设备层会分配无效的虚拟地址和物理地址来告知这种情况，同时，AllocDevMem()返回成功。

后续，设备在Run()函数中，拿到真正的Buffer后，会更新输出图像相应的信息。

如何指定OP运行的设备

有两种方式：

创建IContext时仅添加一个设备。或者

创建ISession后，调用ISession->SetBindDevice()来设置指定的设备

如何在运行OP时，传递临时参数给设备

可以通过ISession 的 Run()和ASyn()的最后一个参数进行传递。

异步执行时，回调函数如何保存应用程序需要保存的私有数据

回调函数实际上是一个仿函数，应用程序可以派生以后，添加自己想要保存的数据。

同步执行时，如何设置回调函数

同步执行，不支持每次OP运行时设置回调，因为作用不大。在 ISession级别可以设置一个正确执行和错误执行的回调函数，该回调函数同样也是仿函数实现。

传给operator()的参数task在函数结束后，不保证可用。

如何获取错误码和错误信息

除了Asyn()接口外，其他函数都可以通过GetLastErrorNo()和GetLastErrorMsg()获取。

GetLastErrorNo()返回的值是添加了Bole和模块编号的，可以调用ParseErrorNo()获取真正的error number。

在Asyn()和回调函数中，可以从task相应的接口，获取该task错误信息。

设备开发部分

如何在运行时给设备传递非初始化参数

有几种方式：

如果是和特定OP相关的，可以在IContext中设置，在设备层读取。

如果是和OP的某次执行相关的，可以在Run()/Async()的最后一个参数传递

如果和特定OP无关的，可以直接通过设备的IParam 接口设置设备参数

设备需要输出文档，详细描述各种方式可以接受的参数名字，含义，类型和用途。

设备初始化时，需要使用的配置参数该如何获取

Hobotcv在框架初始化时，会调用设备的Start()函数来初始化设备。如果设备初始化时，需要动态获取配置参数，则无法通过前面问题中说的方式给设备传递参数，可选的方案有：

• 通过环境变量来获取

• 通过搜索预定义好的目录和文件来获取

• 设备对外暴露私有接口，由应用程序去设置

• 通过框架提供的全局配置对象获取设备配置参数 (TBD)

其中，第一种和第二种方式，可以实现对应用程序透明（可以不需要添加设置配置代码)，对应用程序开发友好。

第三种和第四种，则需要应用程序添加额外的配置代码，并保证在hobotcv框架初始化前完成。

从通用性和灵活性来说第四种最好。

无论采用哪种模式，都需要设备实现提供详细文档，说明配置参数的含义和如何设置。

如何让应用程序调用设备的函数

设备可以重载Get/SetParamXXX的接口来实现调用函数。应用程序可以通过调用Get/SetParamXXX接口来调用，类似于读取/设置设备寄存器。

示意代码如下

如何实现新的设备调度策略

从DeviceScheduler类派生，并实现SelectDevice()方法。

构造函数中传进的两个Vector分别包含了设备列表和设备优先级。

实现后，需要调用DeviceSchedulerRegistry::Instance()->RegisterInterface()来注册。

使用时，可以在IContext中设置“device_scheduler”来使其生效。

如何设置设备状态

框架本身会负责设备状态的设置。一般情况下，设备仅需要在出错时，设置状态为kDevStatusError。

创建设备时，设备构造函数中run_max,pend_max,urgent_reserved时什么含义？

这三个参数分别表示，一个设备同时可以支持的并行任务数(run_max)，可以pending的等待任务数(pend_max)。当新任务下发给设备时，当前pend的任务已经达到pend_max, 则会立即失败返回。

urgent_reserved时设备预留给urgent任务的数量。当urgent任务到达时，在执行的urgent任务大于或者等于urgent_reserved, 则该任务会进入pending队列。

一个设备可以同时并行执行的最大任务数为run_max+urgent_reserved

设备的kDevStatusOverload 和kDevStatusFullload 是如何判定和设置

框架会根据设备调度参数和当前负载情况，自动判断这两个状态，逻辑如下代码:

设备在实现IDevSession::ExecAsyncTask()时，为什么在调用task->app_callback(task)之后，不能再访问task

因为task->app_callback()会唤醒应用程序的调用者，应用程序很可能会接着调用释放task的函数。由于操作系统调度问题，不能保证这个task->app_callback()之后使用task的代码，一定会在释放task之前完成，从而存在风险。