SensorCenter框架

Q: sensor center release和debug如何编译和运行

1 下载代码

2 编译代码

a) 支持平台选择： j3、j5、ubuntu、win、mac

b) 支持运行模式选择：使用no-dataflow模式、dataflow模式 (默认no-dataflow模式)

c) 支持编译模式选择： release、debug (默认release模式)

d) 支持运行coverage：主要用于代码覆盖率运行使用

典型场景：在j5平台运行dataflow模式(默认是release模式)，编译如下

3 终端运行程序

典型场景：在j5板端运行dataflow模式(默认是release模式)

如果是需要运行debug模式，需要有额外的以下修改

编译：bash build_and_deploy.sh j5 dataflow debug
修改配置：
config/sensor_center/sensor_global.json 文件中，需要修改使能的sensor插件库名，例如pandar128 sensor 使能
linux平台，将lib/libpandar128_share.so改成 lib/libpandar128_shared.so
mac平台，将lib/libpandar128_share.dylib改成 lib/libpandar128_shared.dylib
win平台，将bin/pandar128_share.dll 改成 bin/pandar128_shared.dll
config/sensor_center/adapter/communication.json 文件中，需要将 libplugin-zmq 字段改成 libplugin-zmqd
如果是dataflow模式，还需要在config/sensor_center_module/runtime_context.json文件中，修改对应的库名
linux平台，lib/libsensor_center-share.so改成 lib/libsensor_center-shared.so
mac平台，lib/libsensor_center-share.dylib改成 lib/libsensor_center-shared.dylib
win平台，bin/sensor_center-share.dll改成 bin/sensor_center-shared.dll
运行：cd deploy && sh run_sensor_center.sh j5 dataflow debug

A: 请检查 camera_*.json配置文件中 vio配置"vio_cfg_file": "j5dvb/ar0233_rx3/vpm_config.json"，中 pym_mode 应设置为 0.

A:请检查 hb_j5dev.json 中 "data_path" 路径下 cim_config.json 文件是否存在

报 -5018错误码，请检查 vpm_config.json文件中 "calib_lname": "/system/etc/cam/lib_ar0233RGGB_Pwl12_WS_Fov100.so",对应的so是否存在，若不存在可修改"calib_mode": 0.