地平线bev参考算法板端一致性验证教程

1. 前言

2. PC端输出获取

PC端输入的获取主要包括输入数据准备、输出节点配置和运行推理脚本这三个步骤，下面将对其进行逐一介绍。

2.1 输入数据准备

bev_mt_lss参考算法的PC端输入为：

获取到6V图像和homography矩阵后，配置config文件的infer_cfg字段中输入路径参数infer_inputs：

bev参考算法的输入的6V图像的有顺序的，所以需要在config文件的process_inputs函数中定义输入图像的顺序，如下所示：

6V图像的输入顺序为：FRONT_LEFT，FRONT，FRONT_RIGHT，BACK_LEFT，BACK，BACK_RIGHT

2.2 输出节点配置

2.2.1 dump分割头输出

在docker环境下，进入到/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/hat/models/task_modules/fcn/head.py目录下，在FCNHead类的forward函数中保存分割头的输出，如下所示：

2.2.2 dump检测头输出

本节仅选择了检测头的一个类别的height输出一致性的验证，也可以选择在/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/hat/models/task_modules/centerpoint/head.py中保存检测头的其它属性输出来验证一致性。

2.3 运行infer.py

最后，运行推理脚本infer.py：

运行infer.py之前请参考【参考算法】地平线 Bev_mt_lss 参考算法-v1.2.1 3.1.3节对config文件进行必要的修改。

运行infer.py完毕后，生成的seg_pred.txt即为模型的分割头输出，output_height.txt为检测头的“height”输出。

3. 板端输入获取

板端端输入的获取主要包括输入数据准备和运行hrt_model_exec工具这两个步骤，下面将对其进行逐一介绍。

3.1 输入数据准备

3.2 运行hrt_model_exec工具

获取到bev_mt_lss板端hbm的3个输入后，在板端运行hrt_model_exec工具来dump模型的输出,命令如下：

工具运行完成后，会在当前路径下生成数个txt文件，分割头对应的输出是model_infer_output_0.txt，检测头的“height”属性对应的输出是model_infer_output_32.txt文件。

可通过hrt_model_exec model_info --model_file model.hbm来获取模型输出节点的信息。

4. 输出结果对比

将2.3节导出的PC端分割头的输出seg_pred.txt和检测头输出output_height.txt分别与3.2节dump出的model_infer_output_0.txt和model_infer_output_32.txt对比，如果数值相同，则说明一致性验证通过。