1. 如何理解VP

VP，全称Vision Process，指UCP中的视觉处理功能模块。
Backends，指UCP框架中的可分配处理单元。

VP模块主要用于模型的前后处理环节，在地平线统一架构中，多种硬件均已搭载了图像处理的算子，而VP模块将图像处理相关的硬件调用进行了封装，通过设置backend来选择不同的硬件方案（若不指定backend，UCP会自动适配负载更低的处理单元），从而平衡开发板负载。

VP模块规避了不同硬件调用区别带来的不便，用户可更多地关注软件功能。

VP模块功能架构图如下：

通过VP模块提供的算子的任务构造函数，如hbVPResize、hbVPRotate等，生成对应算子的任务句柄。

创建好任务句柄后，可以通过设置调度参数指定后端、任务优先级，设备ID和自定义ID，从而将任务提交到对应的处理单元。提交任务后，需要调用API等待任务完成。任务完成后，使用API释放任务句柄和相关资源，以确保系统资源得到有效管理和释放。在从任务创建到任务提交、释放的过程中，UCP Service层对各个环节均提供接口及功能支持。

2. VP算子支持情况

性能数据：提供的VP算子，相比于OpenCV3.4.5在A78上的速度会快一些。

支持情况：

3. VP算子执行流程

以Rotate算子异步执行为例，展示算子实际的调用流程，其他算子的使用方法基本与其流程一致。

1.准备输入输出数据：即申请图片的内存空间并构建相关的描述信息。

2.创建算子任务：此步骤为直接调用算子任务接口，同时传入算子执行所需的参数，执行完成后输出UCP任务句柄。

3.提交任务：通过传入调度参数将算子任务提交到不同处理核心，任务提交支持指定backend，如不指定则系统会自动适配backend。

4.指定接口等待任务结束：任务结束时，系统会根据不同的执行状态返回不同的返回值，此时，您可根据返回值来查看任务执行结果。

5.销毁任务：任务成功执行后需要销毁任务，并释放申请的内存。

x86和板端的一致性：x86和板端的精度是能对齐的，且算子约束条件相同：比如说板端运行时，设置了超限的参数会导致运行结果异常，那么在x86设置同样的参数也会有同样的异常

4. VP算子调用实操

4.1 配置DSP环境

使用VP算子仅在板端推理是不需要专门申请DSP license的，需要X86仿真，则需要找地平线技术支持申请DSP license，关于环境配置不在这儿介绍了。

4.2 单算子示例代码详解

本节通过一个简单的rotate算子调用展示如何使用VP封装的算子实现图片处理的功能。

主要步骤包含：图片载入、任务创建、任务提交、任务完成、销毁任务、保存输出等，可以阅读相应源码和注释进行学习。

示例功能：使用hbVPRotate算子将图片顺时针旋转90度，主要代码解读如下：

读取图片

图片路径：src_img 是源图片的路径。

读取图片：通过 OpenCV 的 cv::imread 函数以灰度模式 (IMREAD_GRAYSCALE) 读取图片。

错误处理：如果图片读取失败，输出错误日志并返回错误状态码。

内存初始化和数据填充

内存分配：

使用 hbUCPMallocCached 分配源图片和目标图片的缓存内存。
src_mem：存储源图片的数据。
dst_mem：存储旋转后图片的数据。

数据填充：

通过 memcpy 将源图片数据复制到 src_mem 的虚拟地址空间。
使用 hbUCPMemFlush 清空缓存，将数据刷新到物理内存。

输入和输出图片信息的封装

hbVPImage 用于描述图片的基本信息。

格式为 HB_VP_IMAGE_FORMAT_Y，表示灰度图片。

类型为 HB_VP_IMAGE_TYPE_U8C1，表示单通道 8 位无符号整型数据。

其他字段包括图片的宽、高、步幅（stride），以及内存的虚拟地址和物理地址。

提交任务并等待执行

调度参数：

使用 hbUCPSchedParam 配置任务的调度参数，例如执行设备 (DSP_CORE_0)。

提交任务：调用 hbUCPSubmitTask 提交旋转任务到指定设备。

等待完成：hbUCPWaitTaskDone 阻塞等待任务完成，超时时间为 0 表示无限等待。

结果保存

刷新内存：将目标图片数据从物理内存同步到缓存，确保数据可用。

结果保存：

将目标图片数据封装为 OpenCV 的 cv::Mat 对象。
使用 cv::imwrite 将旋转后的图片保存为文件 rotate.jpg。

资源释放

任务释放：释放任务句柄，避免资源泄漏。

内存释放：释放分配的源图片和目标图片内存。

全部代码如下:

旋转前后图片如下：