专栏感知J6 VIO Frame 时间戳介绍

J6 VIO Frame 时间戳介绍

新手村2025-03-11
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时间类型

J6内部的时间类型如下

  • Linux系统时间是基于arm system counter抽象的，Linux的基于arm system counter抽象了很多种时间，图中画了两种。CLOCK_MONOTONIC_RAW是不会被时间同步调整的。

 


leap second？

clock set？

clock tunning？

original point

resolution

active in suspend？

获取时间的接口

realtime

yes

yes

yes

Linux epoch

ns

no

gettimeofday
clock_gettime

monotonic

yes

no

yes

Linux epoch

ns

no

clock_gettime

monotonic raw

yes

no

no

Linux epoch

ns

no

clock_gettime

realtime coarse

yes

yes

yes

Linux epoch

tick

no

clock_gettime

monotonic coarse

yes

no

yes

Linux epoch

tick

no

clock_gettime

boot time

yes

no

yes

machine start

ns

no

clock_gettime

realtime alarm

yes

yes

yes

Linux epoch

ns

yes

clock_gettime

boottime alarm

yes

no

yes

machine start

ns

yes

clock_gettime

tai

no

no

no

Linux epoch

ns

no

clock_gettime

Frame时间戳

从VIO侧获取的图像数据，带有时间戳信息，相关信息如下：

time_stamp：代表收到第一行到达时刻，获取的是system count;

struct timeval tv: 代表收到第一行到达时刻，时间戳来源有3个地方， 分别代表RTC时戳，wall time，PHC 时戳，可通过/sys/devices/platform/soc/soc:globaltime/globaltime配置；

struct timeval trig_tv: 同tv，代表LPWM trigger时刻；

类型

value

获取方式

是否受授时影响

GLOBAL_TIME_RTC

2

硬件寄存器锁存

Y

GLOBAL_TIME_PHC

1

依赖FS ISR软件获取

Y

GLOBAL_TIME_SYSTIME

0

依赖FS ISR软件获取

N

  • RTC、PHC是可以被时间同步调整的，直接调整的是硬件counter。

    • PHC时间获取：驱动调用hobot_eth_get_phc_time接口

    • RTC时间获取：CIM可以通过读寄存器直接拿到RTC时间，不建议调用接口获取RTC时间

      • RTC精确到秒的时间：应用层可以获取

      • RTC精确到纳秒的时间：

        • 如果时间同步在同步RTC，不允许其他应用获取RTC时间，因为获取RTC时间可能导致RTC时间异常改变，这个是硬件限制。

        • 如果不做RTC的时间同步，应用层可以获取RTC时间

  • 车载系统一般使用PHC时间域，所以frame timestamps选择PHC时钟源的情况偏多，当前具体使用哪个时钟源，看具体方案；

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