场景

  11V感知典型场景，前视独占CPE0，既front sensor-CIM0-online-ISP0-online-PYM0通路配置，在实车运行时，偶现前视拿不到帧的情况，出错日志如下：

分析过程

初步分析

• 出错通路：front sensor-CIM0-online-ISP0-online-PYM0（直连独占模式）；

• 复现概率：偶现==》暂时排除配置异常导致的问题；

• 错误类型：PYM硬件报size error，代表PYM接收的数据量与配置的尺寸不匹配，报错机制N+1，既N帧出错，N+1帧FS阶段上报；

• 结果：鉴于通路是直连模式，排除用户配置异常的情况下，如果后级出现尺寸异常，那么前级也会出现尺寸异常，翻看日志，未曾发现前级CIM/ISP有任何报错的情况，排除前级数据量异常的情况；

进一步分析

查看第一次异常的日志：

• Status 0x2003代表PYM timeout/frame start/frame done 3个中断同时响应了；

• frame start/frame done同时响应代表当前系统环境下CPU负载比较，存在中断响应delay的情况；

结论

关键日志

再继续往上翻日志，有对应的PYM warning日志：

出现该日志代表输出buffer不够了，进而关闭PYM输出，超过一定时间（200ms）未有空闲的buffer，同样会引起PYM上报timeout；

PYM timeout代表PYM一定时间内（200ms）未下DDR导致的超时报错；出现该错误时会执行异常恢复操作，从而导致当前帧接收异常，进而导致下一帧开始报size error；因此最先引发的错误是hw timeout，需要探测hw timeout的根因；

PYM timeout分析

sw frame timeout：长时间没有buffer导致的timeout，处理方式是仅报warning日志；

hw frame timeout：非因buffer导致的timeout，大概率是硬件hang住导致的timeout，处理方式是上报warning日志的同时，进行异常恢复；

结合上述信息，大致可以推测出，CPU负载高导致的中断delay响应，导致sw/hw frame timeout判定异常，进而导致不应该执行异常恢复的场景，执行了异常恢复，最终导致连续上报size error错误，恢复不了；