激光雷达是自动驾驶系统的重要感知单元，凭借着精确的距离感知能力和复杂环境光适应能力，在提升自动驾驶系统整体性能、保障驾乘安全方面，发挥着重要的作用。

根据Yole Lidar 2025的报告显示，激光雷达正在从高端车迅速往中低端车型渗透，有些10万级别的车型已经开始搭载激光雷达。

图片来源：Yole

同样，在智能割草机领域，激光雷达也开始逐渐规模化应用，渗透率正在不断提升。HOOKII、觅道、MOVA等头部厂家已经推出了数款搭载激光雷达的智能割草机产品。

图片来源：HOOKII

2）WLR-722（mini）：16线 360°激光雷达；

3）WLR-750：纯固态激光雷达。

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万集光电

万集光电成立于2013年，是北京万集科技股份有限公司（股票代码：300552）的全资子公司。

万集光电的激光雷达产品种类丰富，测距范围从50m到300m不等。其中，主要的多线激光雷达产品如下：

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WLR-722 360°激光雷达

1. 产品介绍

WLR-722是一款32线360°激光雷达，拥有半球形视野，可以同时支持补盲和SLAM导航功能。

在Skywalker GT清洁机器人上的应用：

2. 主要特点

WLR-722的基本参数如下：

WLR-722的主要特点：

1. 在测距方面，中间区域中可以达到40m@10%，而同类产品中，大多只能做到30m@10%。更远的测距，意味着更广的覆盖范围。
2. 水平视场角360°，水平角分辨率达到0.3°，该分辨率在同类产品中也较高。
3. 垂直视场角62°，其中包括-12°的负向探测角度，负角度使得雷达更容易扫描低矮障碍物。其中在5~28线的核心区域，WLR-722的垂直扫描线以间距2°均匀分布。FOV示意图：

4. 采用重复式扫描方式。相对于非重复扫描方案，重复式扫描方案得到的点云规整度高、运动补偿简单，可以降低感知、融合、建图等后端算法处理的复杂度。
5. 内部集成六轴IMU（ICM-42688），用于修正因整机运动造成的点云畸变。

另外，据厂家介绍，WLR-722采用单电机结构，机械磨损低，MTBF 超3万小时，运行功耗为5W，噪音50db。

WLR-722和其他部分360°激光雷达的指标对比如下：

3. 实测数据

1）高反抑制

下图是WLR-722对高反板（和雷达相距2米）的实测点云效果。可以看到，在该数据中，反射面所照射点云没有膨胀，点云形态没有变形，规整度较高。

我们知道，高反膨胀是激光雷达非常容易出现的问题。

图片来源：网络

再例如一些高反的细杆，由于发生了“膨胀”，在雷达的视场内，变成了一个“球”。

图片来源：网络

下图是其他雷达出现的高反膨胀实测点云数据：

当雷达的高反膨胀抑制能力较差时，不仅高反目标容易发生膨胀，低反目标也容易发生漏检。例如，下图是其他雷达的低反目标（10%反射板）消失的案例：

高反膨胀会使得目标检测异常，会导致误报和漏报，使得后端功能受到影响或者失效。

高反膨胀出现的主要原因是，当有高反目标时，激光雷达的感光单元产生的热载流子溢出，发射出近红外串扰光子，这些光子溢出至其周围的感光单元时，周围的感光单元被触发从而产生“膨胀”。

以SPAD接收阵列为例，当接收阵列中的一个雪崩事件在像素内触发时，大量的雪崩热载流子溢出。这些串扰光子直接或者间接的被相邻的像素检测到，从而导致串扰现象的发生：

抑制高反的膨胀的主要措施有：提升感光芯片的动态范围，减少热载流子溢出概率；增加通道间的物理隔离；以及根据“膨胀”噪声的特点，根据反射率、形状和位置等信息，通过软件信号处理的方法进行滤除。

凭借更好的高反膨胀抑制能力，WLR-722更适合复杂的室内外混合场景，更好的抑制误报和漏报问题。

2）抗阳光干扰

下图是将WLR-722放置在强光灯近处，附近亮度在10W LUX，照射2米外的白纸面目标的点云效果：

3）灰尘和雨雾适应性

将WLR-722雷达附着尘土，观测雷达对于环境目标的检测。

实测发现，在这个场景下，WLR-722可以正常检测往下倾倒的尘土。

下面测试是模拟的雨雾场景：

WLR-722雷达的点云表现如下。可以看到，目标板清晰可见，点云没有发生明显的弯曲，雷达旁边没有明显的噪点。

由于水滴对于激光束的吸收和反射效应，因此，水雾通常对于激光雷达的检测有较大影响。例如，如下是其他某激光雷达的一个雨雾测试案例。在喷雾之前，车辆目标清晰可见，但是在喷雾之后，雷达周围出现了大量噪点，同时车辆目标不可见。

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WLR-722（mini） 360°激光雷达

1. 产品介绍

2. 主要特点

WLR-722（mini）的基本参数如下：

WLR-722（mini）的功耗4W，重量220g，可以在各类对于功耗和空间要求较高的机器人上灵活部署。

3. 实测数据

1）测距

WLR-722（mini）对于直角白墙的检测效果如下。主要是观测“墙厚”的一致性和大小，“墙厚”越小，则意味着测距精度和一致性越高。

WLR-722（mini）检测细杆的效果如下：

智能割草机往往会遇到很多细小目标，例如电线、栏杆等，因此对于细小目标的准确识别，是对激光雷达的一个重要评价指标。

2）高反抑制

由于采用独立的APD接收阵列，WLR-722（mini）对于高反条（300%反射面，距离：75cm-120cm）可以准确识别，没有出现高反膨胀。

3）强光适应性

在强光的照射下，WLR-722（mini）没有出现明显的点云缺失、变形和噪点。

4）对于灰尘和挂水的适应性

在WLR-722（mini）上布满灰尘之后，点云没有明显的缺失。

在WLR-722（mini）上挂水之后，点云有少量缺失，不过大部分区域检测正常：

通常脏污的泥水覆盖，对于激光雷达感知性能影响较大。WLR-722（mini）具有脏污覆盖的检测功能，可以提示用户进行清洁，以保证正常的工作状态。

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WLR-750全固态激光雷达

1. 产品介绍

WLR-750是万集光电开发的一款全固态激光雷达。

2. 主要特点

WLR-750的性能指标如下：

3. 实测数据

1）墙壁检测

如下是WLR-750对墙壁的识别效果，整体点云比较规整，分布均匀。

2）高反抑制

WLR-750对路面高反路牌的识别效果如下，没有出现明显的高反膨胀：

3）行人识别

WLR-750对行人目标的识别如下。在近距离情况下，WLR-750可以清晰识别行人轮廓。

4）车辆和树木识别

WLR-750对路侧车辆目标和树木等目标的识别情况如下。

5）小目标识别

以及，WLR-750对道路路牙的识别效果：

WLR-750对停车场抬杆的识别效果：

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结语

目前，激光雷达市场竞争日趋激烈，自动驾驶上使用的激光雷达价格已经降至千元（有些甚至已不足千元），割草机上的激光雷达方兴未艾，但是市场也正在从蓝海迅速变成红海，短短一年内，已经出现了数款360°的相关产品。

期待万集光电在自动驾驶、具身智能、智慧交通等场景取得更多的量产应用，为激光雷达自主品牌的持续向上，贡献自己独特的、不可替代的价值。

文章转载自公众号：雪岭飞花

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/P5tm2liXW6CfUTGEZII0Vw