J6X VDSP数字信号处理器

开发指南

CPU侧开发

镜像加载卸载

J6X VDSP 所有core共用一个Firmware，默认名字为vdsp0。
J6X系统在启动时默认不启动VDSP
FW（Firmware），需要用户通过命令的形式手动加载和卸载FW，命令如下所示：

echo -n <firmware路径> > /sys/module/firmware_class/parameters/path

#J6X VDSP0
#设置VDSP0 FW名称：
echo <firmware名称> > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/firmware
#VDSP0的FW加载：
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state
#VDSP0的FW卸载：
echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state

用户可通过以下命令修改FW路径（必须是绝对路径）：

echo -n <firmware路径> > /sys/module/firmware_class/parameters/path

用户可根据自己命名的FW名称在加载之前进行调整：

#J6X VDSP0
echo <firmware名称> > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/firmware

用户需要修改原始镜像，配置init.rc，kernel启动后由init进程自动加载VDSP镜像。

#首先将编译出的FW镜像（如vdsp0）拷贝到/userdata 下
echo -n <firmware路径> > /sys/module/firmware_class/parameters/path
#J6X VDSP0
echo <firmware名称> > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/firmware
echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state

FW版本查看

#J6X VDSP0
cat /sys/class/remoteproc/remoteproc1/version # for vdsp0

VDSP运行状态查看

#running表示已加载，offline表示未加载
#J6X VDSP0
cat /sys/class/remoteproc/remoteproc1/state # for vdsp0

心跳监控

默认处于关闭状态，可通过下列命令打开或关闭；心跳监控、发送周期为100ms，监控到连续7次心跳丢失就会上报诊断并reset VDSP

打开心跳监控

echo Y > /sys/module/hobot_remoteproc/parameters/heartbeat_enable

关闭心跳监控

echo N > /sys/module/hobot_remoteproc/parameters/heartbeat_enable

通过libvdsp.so动态链接库加载DSP程序，实现加载、启动、停止、复位、获取DSP状态等功能.

用户可使用的API可参考下表：

用户可使用的API可参考下表：

============================ ==== ======= =======
接口功能头文件相关库 ========================== ==== ======= =======
hb_rpmsg_connect_server 连接服务 rpmsg_lib.h librpmsg.so
hb_rpmsg_disconnect_server 断开服务 rpmsg_lib.h librpmsg.so
hb_rpmsg_send 发送消息 rpmsg_lib.h librpmsg.so
hb_rpmsg_recv 接收消息 rpmsg_lib.h librpmsg.so ========================== ==== ======= =========

其中，同一个服务通道，不支持多进程、多线程并发接收或发送。

heap相关开发

VDSP提供了动态分配释放heap接口，支持配置自定义内存对齐大小，以及支持查看当前heap状态，当VDSP端需要动态分配heap时，可以通过以下接口实现。

VDSP侧开发

vdsp开发环境搭建和编译

代码获取步骤如下：

（1）首先获取到发布包，解压后确认有vdsp源码
（2）在vdsp路径下可以获取到vdsp源码

DSP工具包获取方式如下：

（1）客户向地平线客户代表申请DSP工具包。
（2）地平线客户代表内部申请通过后释放DSP工具包给到客户。
（3）本文档里提及的DSP工具和手册均通过工具包释放。

Xtensa Xplorer是由cadence提供的VDSP集成开发环境，用户可使用该IDE实现代码开发、编译、调试、软件分析、性能分析等功能。
Xtensa Xplorer支持Window和linux的开发环境，用户可根据需求选择。

同样支持在linux环境下开发，获取代码后编译步骤如下：

（1）cd vdsp_fw
（2）bash make.sh

静态库生成在library目录

library/libvdsp0.a

二进制镜像生成在samples目录

samples/{subdir}/vdsp0