大家好，我是橙子，本章主要介绍，开发过程中关于主车前方目标车辆的生成

在Carla中，要在任何时刻准确生成一辆静止的车辆在主车前方，检测主车是否在算法控制下稳定停下来，首先需要的是获取主车的位置，知道主车在哪，其次是通过主车的位置进行偏移一定距离生成目标车辆，这个距离不宜太近，太近的话，由于计算延时和主车本身存在速度，会在生成时刻，主车突然检测到目标车辆无法及时制动，导致发生碰撞。

1.获取主车的位置：

get_transform()的解释：

之所以采用这个get_transform()方法，是因为该方法生成的Transform对象，具有

get_forward_vector()解释：

2.目标偏移

获取到了车辆的Transform之后，我们采用get_forward_vector() 乘以一个距离系数，便得到了静止目标车辆的偏移的距离

算出目标车辆的位置后，还有一个车辆的航向的确定，首先想到的是利用主车的航向，但是主车可能行驶在弯道，这样目标车辆生成后可能就与本车车道不是平行的，所以采用获取目标车辆位置的Waypoint，来获取航向，使目标车辆始终与车道方向一致

说明：为了不在生成目标车辆时，位置不对导致失败，采用地图中可用的随机位置，并通过set_transform，移动到特定位置

文章转载自公众号：智驾前沿社

作者：小橙子的青葱岁月

原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/DkJLnJwMnyfyMSftuHgzxg

Carla仿真场景构建工具开发系列 前方静态目标车生成（三）

1.获取主车的位置：

2.目标偏移

Carla仿真场景构建工具开发系列前方静态目标车生成（三）