【地平线J6工具链进阶教程】UCP资源占用优化指南

内存与 CPU 相互纠缠：内存不足 → alloc/free 频繁 → CPU 升高 → 帧率下降；CPU 过载 → Cache 同步不及时 → DDR 带宽争抢 → 延迟跳变。以下策略从根源打破这个循环。

一、内存优化

1. 关闭未使用后端

UCP 启动时为所有后端创建调度线程并预分配 ION 内存，即使未使用。每个关闭的后端省 ~数百 KB。

平台无硬件的后端不创建线程，无需手动关闭；硬件存在但不用的仍需设 0。

2. 启用 LRU 缓存

BPU 内存使用前需对齐/映射，频繁 alloc/free 致 CPU 升高 + 碎片。LRU 缓存已释放内存复用。

仅 NN 模块生效；hbUCPFree 后内存延迟回收，RSS 不立即下降是正常的。生命周期与模型一致时无需启用。

3. Task Handle 复用

小模型（< 2 ms/帧）每帧创建/销毁 task handle 开销占比大，复用可消除。

4. Tensor 内存复用

每帧 alloc/free → CPU 开销 + 碎片。一次分配循环复用是根本优化。

与 LRU 组合最佳：复用避免 alloc/free，LRU 兜底偶尔释放后的快速复用。

5. L2M 静态映射（J6P/H）

J6P/H 多核 BPU 共享 L2M，热数据固定其中可减 DDR 搬运。单核平台无此硬件。

仅 J6P/H；与抢占互斥；多进程需配相同值；上限查 /sys/kernel/debug/ion/heaps/custom。

6. Lazy hlog

仅链接 libhbucp 不调用时，hlog 预分配浪费内存。

7. Lazy HBTL

OE 新版本：无 CPU 算子模型不加载 HBTL。升级 OE 3.8.1 及以上版本即可。

二、CPU 负载优化

1. 关闭未使用后端的调度线程

线程	关闭
DSP-Recv	ENABLE_DSP=0
Sync-Scheduler	关对应后端
Codec-Scheduler	ENABLE_JPU=0 + ENABLE_VPU=0
CPU-OP-Process	ENABLE_CPU=0（无 CPU 算子时）

2. 提升调度线程优先级

需 root 或 CAP_SYS_NICE。

3. 谨慎使用抢占

抢占触发上下文保存/恢复，产生 DDR 开销拖慢全局。默认用普通优先级（0~253）；安全关键场景才启用抢占，配合 max_time_per_fc。max_time_per_fc 为 BPU function-call 最大时长（μs），决定抢占窗口。无抢占不设；有抢占建议 1000~2000 μs。

优先级	范围	行为
🟢 普通	0~253	排队，不可抢占
🟠 High	254	可抢占普通
🔴 Urgent	255	可抢占普通及 High

4. CPU 算子线程池

无 CPU 算子设 0；有 CPU 算子 ≤ CPU 核数 × 1/2。