CenterPoint示例代码咨询

已解决

默认411522024-08-05

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下载最新版本OE代码阅读，在ddk/samples/ai_benchmark/code/src/method/qat_centerpoint_preprocess_method.cc的void QATCenterPointPreProcessMethod::GenFeatureDim5(float scale)函数中发现如下判断函数，想咨询下该判断是否必要？

if (config_->pillar_point_num[i] >config_->kmax_num_point_pillar_vec[j])

我理解pillar_point_num[i] 为当前voxel中的点个数，kmax_num_point_pillar_vec[j]为[0,20]的向量

算法工具链

征程5DSP

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momo（社区版）
Lv.4
hello，在用户手册中有前处理代码的解析，可以参考https://developer.horizon.cc/api/v1/fileData/horizon_j5_open_explorer_cn_doc/vdsp/dsp_example_doc/source/dsp_example.html#centerpoint
2024-08-05
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- 默认41152回复momo（社区版）:
  谢谢您的回复。有看到这个网页，但是没有对这行判断的解释，麻烦您帮忙看下。
  2024-08-05
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- clover回复默认41152:
  这个判断逻辑确实不是必要的，如果是原代码的逻辑，把 config_->kmax_num_point_pillar_vec[j]直接替换为 j 即可，定义的向量是多余的。另外这个if判断也可以完全去掉，参考如下：
  for (int i = 0; i voxel_num_; i++) {
  int idx = i * config_->kmax_num_point_pillar * config_->kdim;
  int num_points = config_->pillar_point_num[i];
  for (int j = 0; j num_points; ++j) {
  .......
  }
  }
  和源代码是等效的，其实就是对voxel中的有效点进行特征计算。
  2024-08-07
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- 默认41152回复clover:
  谢谢您的回复。另外想请教下，麻烦问下OE中包含hat路径下的内容么？比如想学习下hat/models/task_modules/lidar/pillar_encoder.py，但是我的路径下没有这个文件。
  2024-08-07
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- Pipeline回复默认41152:
  在docker下面路径可以查看源码：/usr/local/lib/python3.8/dist-packages/hat/
  2024-08-07
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- 默认41152回复Pipeline:
  谢谢，我的路径下h开头的只有hbdk/hbdk_model/horizon_nn/horizon_tc_ui，是因为我少下了那个package么，还是因为我没有插芯片？
  2024-08-07
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- momo（社区版）回复默认41152:
  你是docker还是本地环境啊？
  2024-08-07
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- 默认41152回复momo（社区版）:
  docker
  2024-08-07
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- momo（社区版）回复momo（社区版）:
  本地环境就安装一下horizon_torch_samples.whl：
  2024-08-07
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- Pipeline回复默认41152:
  如果docker确实没有，建议重新拉取，正常状态是有的，如下图：
  2024-08-07
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- 默认41152回复Pipeline:
  哦好我尝试下谢谢
  2024-08-07
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Huanghui
Lv.5
客户您好，鉴于长时间未收到你的答复，我们暂将该问题做关闭处理，如您仍有相同问题，请在新的帖子中重新发起提问，祝您工作愉快！
2024-08-15
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