转换数据大小出现问题

已解决

puppy2024-05-10

219

-1

我用bolepack录制了速腾m1激光雷达数据（有500多M），然后用bolepack工具将pack转成rosbag有问题，转完后只有几kb，日志如下：

其中frame id有跳帧，其他好像没报错，请大佬哥帮忙看下啊，感谢

底层软件

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TROS.Assist
Lv.3
请问录制的pack原始数据是否正常，使用采集的pack看是否能够正常回灌显示，确保源数据的OK的。
2024-05-11
2
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画船听雨眠
Lv.1
回灌报错信息如下：
不知道是不是json文件配置问题。但是可以查看该pack的帧率：
2024-05-14
0
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TROS.Assist
Lv.3
请将json和全部log打包上传一下，报错应该是json的配置问题。
2024-05-14
0
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画船听雨眠
Lv.1
communication.json如下：
{
"discovery_option": {
"discovery_enable": 0,
"cross_different_subnets": 0,
"default_eth": "",
"port_range": "10100-10200",
"multicast_domain": ""
},
"shm_option" : {
"shm_size":"100M",
"block_size":"1M",
"hbmem_hold_timout_ms" : 10
},
"dds_option" : {
"dds_qos_profiles_file": "./hb_dds_qos_profiles.xml",
"ros2_compatible": false
},
"msg_extend_info_keylist" : [],
"protocol_to_subidl_map": [
{
"protocol_type" : 2,
"sub_idl_type" : "protobuf"
}
],
"supported_protocols": [
{
"enable" : 1,
"protocol_type" : 2,
"protocol_name" : "zmq_tcp",
"is_in_hybrid" : 0,
"plugin_file": "libplugin-zmq"
},
{
"enable" : 1,
"protocol_type" : 3,
"protocol_name" : "zmq_epgm",
"is_in_hybrid" : 0,
"plugin_file": "libplugin-zmq"
},
{
"enable" : 1,
"protocol_type" : 4,
"protocol_name" : "zmq_ipc",
"is_in_hybrid" : 0,
"plugin_file": "libplugin-zmq"
}
],
"tool_switch" : 0,
"log_level" : "info",

"participants": [
{
"id": 1,
"protocol": "zmq_tcp",
"link_info": "192.168.55.200:8870",
"link_type": "",
"link_options": {
"ZMQ_SNDHWM": 50,
"ZMQ_RCVHWM": 50,
"ZMQ_HEARTBEAT_IVL": 1000,
"ZMQ_HEARTBEAT_TIMEOUT": 2000
}
},
{
"id": 2,
"protocol": "zmq_tcp",
"link_info": "127.0.0.1:8872",
"link_type": "",
"link_options": {
"ZMQ_SNDHWM": 50,
"ZMQ_RCVHWM": 50,
"ZMQ_HEARTBEAT_IVL": 1000,
"ZMQ_HEARTBEAT_TIMEOUT": 2000
}
},
{
"id": 3,
"protocol": "zmq_tcp",
"link_info": "127.0.0.1:8874",
"link_type": "",
"link_options": {
"ZMQ_SNDHWM": 50,
"ZMQ_RCVHWM": 50,
"ZMQ_HEARTBEAT_IVL": 1000,
"ZMQ_HEARTBEAT_TIMEOUT": 2000
}
}
]
}
rglobal.json
{
"comm_json_file": "config/communication.json",
"receive_options": [
{
"prefix": "ADAS",
"comment": "",
"channel": -1,
"mode": 2,
"period": 300,
"group_info": [
{
"participate_id": 1,
"domain_id": 0,
"topic": ["*"],
"fillback_participant": []
}
]
}
],
"compress_info": {
"LZ4": [],
"JPEG": []
},
"serialized_type": {
"PROTOBUF": [],
"RAW": [],
"FAST_DDS": [],
"CYCLONE_DDS": []
},
"log_level": 2,
"log_tag": "recorder",
"log_isrotate": 0,
"log_file_size": 20,
"log_file_count": 10,
"log_path": "",

"rec_max_time": 300,
"rec_savedir": "/home/zzhou/installer/lidar_1.4.6",
"auto_slice_when_timeout": 0,
"write_buffer": 16,
"init_buf_count": 3,
"max_buf_count": 16,
"rec_without_image": 0,
"os_queue_size_max": 3,
"os_queue_size_min": 1,
"min_pool_size": 33,
"max_pool_size": 66,
"ts_sync_check_interval": 30,
"ts_sync_max_diff": 5000,
"max_write_buffer": 256,
"is_slice": 1,
"is_buf": 1,

"cache_frame_count": 10,
"cache_msg_count": 1000,
"open_fillbacked_pack_comment": 0
}
录制时"mode": 1和2都录了，均能录制，日志如下：
pack转rosbag未报错，帖子提问的图片就是日志。运行以下指令日志均显示正常（见14号的评论）
谢谢
2024-05-15
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TROS.Assist
Lv.3
你们录制的pack上传一下。
2024-05-15
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TROS.Assist
Lv.3
如沟通pack中的topic_name未识别，以下name能够正常匹配，建议将lidar发布的topic_name修改为robosense.
2024-05-17
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画船听雨眠
Lv.1
在将topicname改成“robosense”后重新录制了激光雷达pack包，并且转成了bag文件，但是在我准备把bag文件转成一帧一帧的pcd文件后出现了问题：
首先是查看转成后的bag信息：
不知为何我命名的topicname由“robosense”变成了“robosense#0”，通过ros play发现其不符合命名规则：
同时我直接用rosrun pcl_ros bag_to_pcd命令发现转pcd确实也失败了（如上图，输出的文件夹是空的）。于是我准备先用python脚本修改topicname
发现msg打印的消息为空(我用别的bag文件试是有数据打印的)，且转出来的新bag文件非常小，还是有问题。
请大佬帮忙查看问题，我需要将bag文件解析成一帧一帧的pcd格式的数据，感谢
ps:以上所有命令和脚本我均在先前用ros录制的bag文件上试了，均可以成功，所以可以基本排除是命令行和脚本本身的问题。
2024-05-17
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TROS.Assist
Lv.3
您好，如果是新的问题，请重新开一个问题贴，谢谢！
2024-05-17
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