PETR 参考算法-v1.2.2板端部署解码

1. 芯片型号：J5

2. 天工开物开发包 OpenExplorer 版本：例如 J5_OE_1.1.68

3. 问题定位：板端部署

4. 问题具体描述：你好，地平线公开了一些bev算法，基于qat训练并转换成hbm。

例如地平线开发者社区 (horizon.cc)里面有lss整个流程，在oe包horizon_j5_open_explorer_v1.1.68-py38_20231014/ddk/samples/ai_benchmark/code/src/method中，也能找到对应的板端部署时的解码程序参考：qat_bev_post_process_method.cc，

在另一链接地平线开发者社区 (horizon.cc)中也有说明lss gkt ipm的板端输入如何获取。

因此，基于lss的整个流程我们可以跑通。

但地平线开发者社区 (horizon.cc)l链接中这个petr模型的输入pos_embed不知道如何获取，解码和/ai_benchmark/code/src/method中qat_bev_detection_post_process_method.cc代码里方法看起来比较一致，请问这个.cc程序对应的是petr的解码吗？下图为.cc中一部分代码，这个参考点文件又是如何生成呢？

谢谢谢谢