GDC去畸变内参转换工具有范围限制

张飞飞962023-08-31

用户您好，请详细描述您所遇到的问题，这会帮助我们快速定位问题~

1.芯片型号：J5

2.天工开物开发包OpenExplorer版本：J5_OE_1.1.40

3.问题定位：板端部署等

4.问题具体描述：使用GDC内参、畸变转换工具convert_tool_v1.2生成gdc参数时，报错显示focal_v超出范围限制

报错：

内参、畸变系数如下：

{

"camera_x": 0.0,

"camera_y": 0.0,

"camera_z": 1.0489078085183492,

"center_u": 945.37752824,

"center_v": 563.88590345,

"distort": [

-0.32248487,

0.08148147,

-0.00073373,

0.00079605

"focal_u": 1064.7159454288999,

"focal_v": 1069.04942878,

"fov": 192.0,

"image_height": 1080,

"image_width": 1920,

"pitch": 0.27344369888305664,

"roll": -0.03410637751221657,

"type": 1,

"valid_height": [

1080,

1080

"vcs": {

"rotation": [

0.0,

3.1415927410125732

"translation": [

-1.1255438327789307,

-0.1242333373427391,

0.0

]

"vendor": "parking",

"version": 1,

"yaw": 0.06526745110750198

}

底层软件

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张飞飞96
Lv.1
2023-08-31
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3
- xueyuanzhou回复张飞飞96:
  focal_v: 1153.0494 超过了有效的范围（[0, 1079]最大值1079来自image_height-1）。
  1. 可以调整到有效的范围内后再执行convert_tool命令；
  2. 使用移除focal_v/focal_h大小限制的版本(v1.2.1)；
  2023-09-04
  0
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- xueyuanzhou回复张飞飞96:
  版本convert_tool_v1.2.1 获取可以从天准得到支持
  2023-09-04
  0
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- 张飞飞96回复xueyuanzhou:
  尝试使用了convert_tool_v1.2.1工具，生成的网格数据尺寸不正确（尺寸较小），导致经过畸变处理后的输出结果裁剪较多。v1.2.1工具里是否还有输出尺寸的限制未做修改？
  2023-09-11
  0
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张飞飞96
Lv.1
工具版本：convert_tool_v1.2.1
输入内参配置：
{
"camera_x": 0.0,
"camera_y": 0.0,
"camera_z": 1.0489078085183492,
"center_u": 959.8127539,
"center_v": 569.96565494,
"distort": [
-0.33254262,
0.0914713,
-0.00134415,
-0.00010405
],
"focal_u": 1143.69470372,
"focal_v": 1147.48974611,
"fov": 192.0,
"image_height": 1080,
"image_width": 1920,
"pitch": 0.27344369888305664,
"roll": -0.03410637751221657,
"type": 1,
"valid_height": [
1080,
1080
],
"vcs": {
"rotation": [
0.0,
0.0,
3.1415927410125732
],
"translation": [
-1.1255438327789307,
-0.1242333373427391,
0.0
]
},
"vendor": "parking",
"version": 1,
"yaw": 0.06526745110750198
}

执行的命令（相应的配置文件有替换到./configs/undistort目录）：./convert_tool -m 2 -i ./configs/undistort

需要去畸变的图像：
2023-09-11
0
1
- 张飞飞96回复张飞飞96:
  上述问题关键点为配置文件的参数配置不对，具体为：
  1. "type"参数配置：0---非鱼眼相机 1---鱼眼相机
  2. “distort"畸变系数：工具中非鱼眼相机默认使用了k1,k2,p1,p2,k3,k4,k5,k6 八个参数，如果是只使用前四个的话需要补充4个0.
  修改后的配置文件为：
  {
  "camera_y": 0.0,
  "camera_z": 1.0489078085183492,
  "center_u": 959.8127539,
  "center_v": 569.96565494,
  "distort": [
  -0.33254262,
  0.0914713,
  -0.00134415,
  -0.00010405,
  0,
  0,
  0,
  0
  ],
  "focal_u": 1143.69470372,
  "focal_v": 1147.48974611,
  "fov": 192.0,
  "image_height": 1080,
  "image_width": 1920,
  "pitch": 0.27344369888305664,
  "roll": -0.03410637751221657,
  "type": 0,
  "valid_height": [
  1080,
  1080
  ],
  "vcs": {
  "rotation": [
  0.0,
  0.0,
  3.1415927410125732
  ],
  "translation": [
  -1.1255438327789307,
  -0.1242333373427391,
  0.0
  ]
  },
  "vendor": "parking",
  "version": 1,
  "yaw": 0.06526745110750198
  }
  修改之后输出的图像与opencv基本就一致了。
  2023-09-11
  0
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