您好,OE开发包中已经提供了J5高效支持的点云3D单类别目标检测PointPillars参考算法、多类别目标检测centerpoint参考算法和点云多任务参考算法,详情请移步参考算法发布页面https://developer.horizon.cc/api/v1/fileData/horizon_j5_reference_package_release/index.html