[3J3视觉感知] 前视摄像头不输出去畸变图像（可能和摄像头内参有关）

用户您好，请详细描述您所遇到的问题：

1. 系统软件版本：MCP3.0-SYSSW-V12.8.0-20221101 debug

2. 问题涉及的技术领域：3J3平台摄像头数据输出异常

3. 问题描述：（使用3J3地平线6V视觉感知算法，前视不输出去畸变图像，原始图像正常，期望前视正常输出去畸变图像）

4. 复现概率：（必现） 已进行的排查措施、分析及结果：

   1. 初步确认是摄像头内参问题

      1. 同样的3J3板子，更换了另外一套摄像头，图像数据可以正常输出；
      2. 从前视的camera配置文件/app_param/camera/camera_0.json来看，focal_u为0.0
      3. 尝试手动修改配置文件camera_0.json，修改focal_u为2564.0，重启机器后focal_u依然为0.0；如果修改外参，则修改起效；因此推测在启动时读取了camera自带的内参。

   2. 如果是摄像头内参问题，期望了解如何修改camera的内参；如果是其他原因，麻烦帮忙提供相应的帮助。

root@J3Pilot-A:/mnt/adas/adas-rt/config# cat /app_param/camera/camera_0.json

{

"camera_x": -1.892,

"camera_y": 0.0,

"camera_z": 1.546,

"center_u": 1921.7611083984375,

"center_v": 1082.957763671875,

"distort": [

-0.1819295883178711,

0.06811725348234177,

3.422129884711467e-05,

-1.2099700143153314e-05,

0.032773714512586594,

0.5015817284584045,

-0.21951702237129211,

0.14631976187229156

],

"focal_u": 0.0,

"focal_v": 2564.029296875,

"fov": 120.0,

"id": 141688834,

"image_height": 2160,

"image_width": 3840,

"pitch": 0.0,

"roll": 0.0,

"type": 0,

"valid_height": [

1739,

1739

],

"vcs": {

"rotation": [

0.0,

0.0,

0.0

],

"translation": [

3.875,

0.0,

0.0

]

},

"vendor": "ar0820",

"version": 30763,

"yaw": 0.0

}