J2感知目标轨迹出现出现转圈圈的问题

已解决

五岁月下练剑2023-01-10

您好，

请问关于J2感知目标轨迹出现出现转圈圈的问题

MCU根据《S-05 Horizon Journey 2 Mono SOC与MCU通信协议_普通SPI_v0.8》将车速等信息给到感知后，录屏上的目标轨迹出现如下转圈圈的问题。

Yaw偏航角给0的时候不会出现此问题。

所以请问下，对于偏航角，MCU端是按照DBC做了换算之后透传到感知端的，请问出现下图情况是否意味着还需要做其它的转换关系？

底层软件

征程2

0/1000

柯日
Lv.1
你是指的底盘输入还是感知输出？同时建议检查一下角度和弧度的关系
2023-01-11
0
6
- 五岁月下练剑回复柯日:
  底盘输入，即MCU->J2的方向。
  2023-01-11
  0
  回复
- 柯日回复五岁月下练剑:
  可以参考一下这个文档，Horizon Journey 2 Mono Vehicle 底盘信息接入集成手册。
  2023-01-13
  0
  回复
- 柯日回复柯日:
  可以查一下你板端的配置，/mnt/adas-rt/config/CANInputModule.json中如下字段以确定你板端具体使用的是哪一个配置。然后MCU侧按该配置协议来进行转发
  2023-01-13
  0
  回复
- 小黑的风回复柯日:
  我说下这个问题的实验情况，从实验结果上看，MCU给到J2的自车车速已经在感知端网口输出的上位机上正常显示，这说明MCU给到J2的链路已经没有问题。在台架上试验，同时给固定值的车速和偏航角yaw_rate到J2端，车速能在上位机上显示正常，但偏航角yaw_rate就是固定的-2.48，从协议来看，车速与偏航角等信息是一帧数据给到J2端的，这个问题，我觉得很有可能当前J端的版本没有做处理，请问如何确认呢？
  2023-01-14
  0
  回复
- 小黑的风回复柯日:
  在车子行进过程中，上位机显示的的3D view窗口中，目标框绕着车子逆时针转圈圈。原因是上位机显示的yaw_rate恒为-2.48，根据手册说明的左正右负坐标系，上位机判定车子在以2.48的yaw_rate恒定右转，所以显示的轨迹就是目标在逆时针转圈圈。至于为什么yaw_rate为-2.48，这个在上一条回复有描述
  2023-01-14
  0
  回复
- 小黑的风回复柯日:
  这个是我打印输出的信息
  2023-01-16
  0
  回复