J3 ADAS域控制器中，摄像头和雷达数据时间同步问题

已解决

hula2022-11-24

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J3 ADAS域控制器中，摄像头和雷达数据是否需要时间同步？如果需要，是如何实现时间同步的？

底层软件

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新手村
Lv.4
你好，摄像头和雷达数据是需要同步的；
一般采用如下同步方式：
sensor工作在slave mode，由LPWM发出脉冲信号同步出图；每帧数据进到J3时会匹配RTC时间戳和系统时间戳；LPWM可以由PPS信号进行同步；
雷达的时间通过PTP协议从J3网卡获取；这样雷达数据的时间戳和sensor帧数据的时间戳就能对应上；
2022-11-24
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- hula回复新手村:
  十分感谢
  不知道你描述的方法的硬件方案是怎样的，雷达是通过CAN接入MCU的吗？
  1. 如果是，那么是MCU先获取雷达数据，再通过以太网从J3获取时间同步信息，对吗？
  2. 如果不是，那么雷达是通过什么接口接入的，接到J3吗？
  3. 如果车辆不用以太网，那么时间要如何同步呢？
  2022-11-25
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- 新手村回复hula:
  雷达接收的是GPS时间源，通过GPRMC报文时间同步lidar, 并接收PPS 信号，通过控制lidar机械转速，矫正雷达的同步角度。
  J3 通过 MCU同步Ntp 时间到J3 系统，J3 接收外部 pps 信号 gpio interrupt 使能lpwm，通过lpwm 周期产生30hz 的trigger 信号给camera。
  雷达和camera都有同步机制，只要确保雷达和camera的同步源是一样的，就能确保同步；
  2022-11-25
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- hula回复新手村:
  通过PPS同步时间的话，时间同步的精度是怎样的呢？PPS的频率要根据什么来设置呢
  2022-11-28
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- 新手村回复hula:
  PPS的同步精度是100us，PPS一般按1HZ设置，lidar和camera 1S同步一次；
  2022-11-28
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费小财
Lv.5
您好，
需要同步的，虽然是2个模块，但是获取的时间搓信息都是从time那边拿的rtc时间，这样在数据匹配的时候就能做到一致性了
2022-11-25
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- hula回复费小财:
  十分感谢，有几个细节请教一下
  从你的描述中，time是个软件模块对吧，运行在哪里呢，J3还是MCU?
  RTC硬件是在J3上，还是PCB上？
  雷达是通过什么接口，接到J3，还是MCU呢？
  如果是接到J3, 那么sensor和雷达都通过J3上的time模块获取RTC时间，可以理解
  如果是接到MCU上，那么是MCU先获取雷达数据，再通过J3上的time获取RTC时间吗？
  2022-11-25
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- 费小财回复hula:
  雷达接收的是GPS时间源，通过GPRMC报文时间同步lidar, 并接收PPS 信号，通过控制lidar机械转速，矫正雷达的同步角度。J3 通过 MCU同步Ntp 时间到J3 系统，J3 接收外部 pps 信号 gpio interrupt 使能lpwm，通过lpwm 周期产生30hz 的trigger 信号给camera。雷达和camera都有同步机制，只要确保雷达和camera的同步源是一样的，就能确保同步
  2023-01-15
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