J3感知软件如何获取mcu转发的底盘的can消息，具体接口说明是什么？

用户您好，请详细描述您所遇到的问题。

1.硬件获取渠道： 公司购买的3J3板卡

2.当前系统镜像版本：

3.当前天工开物版本：

4.问题定位：

5.开发的demo/案例：

6.需要提供的解决方案：

J3A和B上跑的是感知软件，感知软件需要获取底盘的speed、yaw_rate等消息，该部分消息是通过mcu把底盘的can数据转发到J3A和B上的，目前我们要在mcu上开发此功能，但是我们需要知道MCU上那边对can数据怎么转发的？就是按照什么格式转发的？有没有什么接口说明之类的？