vioplugin 无法正常退出

已解决

ohenry2021-06-11

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代码是这样的：

auto vio_plg = std::make_shared<VioPlugin>(vio_config_file);
vio_plg->Init();
vio_plg->Start();
...
vio_plg->Stop();

vio_plg->DeInit();

vio_plg = nullptr;

printf("==vio_plg exit()\r\n");

结果程序退出时报错，系统卡住：
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'

what(): OpenCV(3.4.5) /tmp/tmp.fAVojfHTaz/modules/imgproc/src/imgwarp.cpp:1708: error: (-215:Assertion failed) !_map1.empty() in function 'remap'

[ 609.177012] [S0]GP0(res 4, rcnt 0)

[ 609.180454] [S1]GP0(res 4, rcnt 0)

[ 609.183880] [S3]GP0(res 4, rcnt 0)

[ 609.190337] [S2]GP0(res 4, rcnt 0)

[ 609.217021] [S0]GP0(res 4, rcnt 0)

[ 609.220465] [S1]GP0(res 4, rcnt 0)

[ 609.223886] [S3]GP0(res 4, rcnt 0)

[ 609.230343] [S2]GP0(res 4, rcnt 0)

[ 609.257024] [S0]GP0(res 4, rcnt 0)

[ 609.260480] [S1]GP0(res 4, rcnt 0)

...

/*

* @Description: implement of vioplugin by J3 media lib

* @Author: hangjun.yang@horizon.ai

* @Date: 2020-08-22 16:00:00

* @LastEditors: hangjun.yang@horizon.ai

* @LastEditTime: 2020-08-22 18:00:00

算法工具链

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yong.wu
Lv.1
你好，我是地平线研发负责vio相关模块。有几个问题需求确认下以方便我们复现和解决：
1. 退出出现上述问题是必现还是偶现？
2. 使用的环境：
a) 使用的镜像版本是什么，利用 cat /etc/version来确认。
b) 使用的AI Express版本？以及是从哪儿获取的代码？
c) 跑的是哪个solution？以及对应使用的是哪个sensor？
d) 代码有做过修改吗？如果有，请贴出修改的部分。
2021-06-15
2
4
- ohenry回复yong.wu:
  是必现的；
  环境：
  1，镜像版本：x3j3_lnx_db_20210616 debug
  2，AI Express版本不大清楚：
  代码上对应的软件版本：
  /*
  * @Description: implement of vioplugin by J3 media lib
  * @Author: hangjun.yang@horizon.ai
  * @Date: 2020-08-22 16:00:00
  * @LastEditors: hangjun.yang@horizon.ai
  * @LastEditTime: 2020-08-22 18:00:00
  * @Copyright 2017~2020 Horizon Robotics, Inc.
  */
  代码没有做过修改；
  
  板子连接的是1280*720的摄像头（海康思通）；
  
  尝试做过一些调试：
  发现在退出的时候，会先调用stop函数；
  int VioProduce::Finish() {
  if (is_running_) {
  is_running_ = false;
  }
  WaitUntilAllDone();
  return kHorizonVisionSuccess;
  }
  在WaitUntilAllDone() 无法返回；
  因为 consumed_vio_buffers_ 始终大于0；
  再往下跟，发现这个值和以下两个函数有关：
  
  bool VioProduce::AllocBuffer() {
  LOGV
  LOGV
  if (consumed_vio_buffers_ < max_vio_buffer_) {
  consumed_vio_buffers_++;
  LOGV
  if (0 == consumed_vio_buffers_)
  return;
  consumed_vio_buffers_--;
  LOGV
  //1. check allow buffers , >=max_vio_buffer_, wait...
  while (!AllocBuffer()) {
  LOGV
  std::this_thread::sleep_for(std::chrono::microseconds(1));
  // continue;
  }
  导致无法退出；
  
  或者退出整个while循环后，仍然无法让consumed_vio_buffers_ =0；
  导致WaitUntilAllDone() 无法返回；
  
  从而整个程序无法退出；
  因为对这块的代码不是很了解，想请贵司协助处理一下，谢谢。
  
  2021-06-18
  0
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- ohenry回复yong.wu:
  请问关于这个问题，有没有一些指导思路呢？
  2021-06-26
  0
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- yong.wu回复ohenry:
  你好。
  1. 原因：consumed_vio_buffers_ 始终大于0 说明订阅这个vio message的消费对象(例如bpu模型推理模块对象或者codec编码模块)，没有释放这个message。导致consumed_vio_buffers没有执行减一操作。
  2. 代码实现原理：vio每发送一个message前，consumed_vio_buffers_ 会加一，接收者消费完这个message后，message析构函数内会自动做销毁动作(释放金字塔图+consumed_vio_buffers减一操作)
  3. 建议：你这边跑的是哪个solution代码？试试其他的solution呢？现在是单路camera还是多路？
  2021-06-26
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- ohenry回复yong.wu:
  好的，我查看一下，谢谢。
  现在是多路camera（3~4路）；solution不确定；
  2021-07-08
  0
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Horizon_guosheng
Lv.1
这里面是opencv的报错，您可以查看下似乎否是图像的内存没有释放
2021-06-11
0
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- ohenry回复Horizon_guosheng:
  opencv会自动管理mat，不必手动去释放图像的内存的；
  另外，整段代码来源于贵司，没看到说明文档，所以想请贵司协助确认一下，vioplugin stop之后，哪里可能出问题，谢谢；
  2021-06-12
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- Horizon_guosheng回复ohenry:
  我司开发人员建议使用gdb调试进行断点测试哈
  2021-06-15
  2
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