centerpoint模型适配毫米波雷达点云

你好，centerpoint是用与激光点云检测的，如果用与毫米波点云，因为两种点云的数据格式可能存在差异，数据集的处理部分肯定是需要的，另外，毫米波与Lidar点云，一个明显的特征就是数据密度，毫米波的数据密度肯定没有Lidar的稠密，如果在模型结构处理上还是用原来 voxel那一套，可能会导致很多 voxel是空的，所以参数还是要调整的。个人感觉你需要：

调整数据 & voxel_size，保证能成功 forward的情况下，如果mAP 不理想，再针对 anchor_config & head 参数做一些tuning，然后在初步的训练提精度，另外 CenterPoint backbone 用的是 BEV 特征毫米波雷达点云本身在 BEV 上已经很稀疏了，可能需要通过减少层数或修改参数，修改一下BEV feature encoder的部分。

你可以考虑一下用pointpillar来处理毫米波点云，对于稀疏的数据更友好，同时像centerpoint的voxcel需要3D局安居，poilntpillare是2D的，计算量小，效率也比较高