部署bev ipm 4d时，模型的输入prev_feat和prev_points如何生成呢？

是的。BEV_IPM_4D 参考算法

prev_feat和prev_points是上一帧数据的feat 的output和参考点， 参考点 是固定不变的，首帧输入的buffer数据全写0就OK。

参考点为什么是固定不变得

• prev_feats：上一帧缓存下来的 BEV feature。首帧一般全 0，后续每帧用上一帧模型输出更新。
• prev_points：历史帧 BEV feature 对齐到当前帧时用的采样坐标。它是根据连续帧的 ego2global 位姿关系在线计算出来的，所以通常每帧都会变。

补充一点：

• points0 是当前帧 BEV -> image 的采样点，主要由 ego2img 决定，因为相机内外参、坐标系定义和前处理保持不变，所以points0 是个可复用的不变量。
• prev_points 因为每帧 ego2global 位姿关系都会变，所以需要动态计算。
  计算过程就是：先生成当前帧固定的 BEV 网格点，然后再根据当前帧和历史帧的 ego2global 计算帧间变换，把当前帧 BEV 网格映射到历史帧 BEV 坐标系下，得到历史特征对齐到当前帧时的采样点。
• prev_feats 则是上一帧缓存下来的 BEV feature，首帧一般置 0，后续每帧用上一帧模型输出更新。