专栏算法工具链pack中online_mappping、bev_freespace、vismask

pack中online_mappping、bev_freespace、vismask

已解决
布谷呀2025-12-31
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请问pack中online_mappping存储在哪个字段，另外bev_freespace、vismask怎么存储的
算法工具链
征程6
评论3
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  • Huanghui
    Lv.5

    你好，从你的描述看是想通过PYTHON的推理过程获取推理结果，之后在C++程序应用中直接加载该结果以调试模型的后处理过程。

    如果你处于上述目的考虑，你需要考虑hbm推理得到的result，与你在python端推理得到的result是否子在数据类型和结果shape上保持一致，如果他们是一致的，你可以在python端通过tofile的方式保存成二进制的bin文件，然后按照一定的规则通过C++API读取这些bin文件后再进行后处理逻辑就OK了。

    如下示例供你参考：

    2026-01-04
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  • yy1234
    Lv.2

    pack中一般都是存储的解码后的信息，甚至是后处理过的信息，下游可以直接用的。模型推理结果是原始的，还需要做解码才能使用。具体存储的是什么信息要看接口怎么定义的，pack中的每个message都有对应的proto定义或者头文件，要根据那个来

    2026-01-06
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    • 布谷呀回复yy1234:

      您好，帮忙看看哈

      1.bev3d、bev_disc_obj话题，通过proto定义或者头文件得到infer.pack与地平线提供的hr.pack一致2.online_mapping话题中的instances字段数值均一样，但是matrix-client显示车道线，帮忙看看怎么理解

      3.datasize和metasize怎么理解
      2026-01-06
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  • 布谷呀
    Lv.1

    bev_disc_obj会有具体数值四个point表示框，但是 online_mappping、bev_freespace、vismask内的信息令人迷惑

    2025-12-31
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    • YCJ回复布谷呀:

      我没太看明白，您这是算法工具链的问题吗？是在模型部署时遇到的问题？

      2025-12-31
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    • 布谷呀回复YCJ:
      您帮忙确认下属于哪个分类1.模型推理的结果是一堆点集2.matrix-client可视化实车录制的pack中只包含下属instances信息且instances信息全部相等，想知道pack中有用的信息存储在哪里，与模型中推理的一堆点集怎么关联的
      2025-12-31
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    • 布谷呀回复YCJ:

      我在做的任务是将模型推理的结果压入pack中，感觉也不是部署

      2025-12-31
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    • YCJ回复布谷呀:

      能具体描述一下您目前的工作吗？例如使用的哪一款开发板，工具链版本是多少。目前进行到模型部署的哪一步了（浮点模型准备 or 模型量化编译 or 板端推理程序）

      2026-01-04
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    • 布谷呀回复YCJ:

      使用贵司的程序

      1.J6M

      2.OE3.2.0

      3.float qat hbm

      4. 板端推理

      操作流程：

      1. 先通过 Python 得到推理结果，再用 C++ 将该结果打包存入infer.pack，后续后处理调试时会调用这个infer.pack https://developer.horizon.auto/blog/10248

      2. 当前需求：需要让自定义的infer.pack与地平线提供的HOR.pack实现数据对齐

      3. 问题由来：上述对齐需求的核心卡点，是尚未明确如何通过 C++ 将 Python 推理结果正确压入（打包写入）infer.pack

      2026-01-04
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    • Huanghui回复布谷呀:
      你好该问题为语言使用和数据组织问题，您可以通过通用AI进行处理。 考虑该问题为历史问题，相信问题目前已解，暂时关闭处理，如有新的问题可通过新的帖子反馈，感谢您的支持和理解~
      2026-03-03
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