加载lmdb训练数据过滤3D框的codes多过滤了一部分3D框

从截图看，部分近处、画面边缘、严重截断的车辆没有进入右侧结果，可能符合单目三维检测训练数据的有效性筛选逻辑。这类目标通常存在可见区域不完整、投影越界较多、距离相机过近、投影结果不稳定等情况，不一定适合作为当前相机视角下的有效训练标注。

但图中清晰可见的行人或完整目标如果也没有进入右侧结果，则建议重点排查类别映射和后续数据处理流程。请确认客户数据中的类别名称是否和训练配置一致，例如行人、其他障碍物、三轮车、两轮车等类别是否都已加入类别映射表和训练类别表。

仅凭截图无法判断每个框未进入结果的具体原因。建议在单目数据读取函数中增加本地调试日志，选几张有问题的样本，输出未进入结果框的原始类别、映射类别编号、中心深度、二维投影框坐标、投影框宽高和具体原因。

如果主要原因是类别未映射，需要补齐类别映射；如果是深度或投影异常，需要检查相机内外参、相机名称、图像去畸变和三维框坐标系；如果是图像外、近处截断或投影大面积越界，则更可能属于正常筛选。