J6M域控接入车辆 CAN 时，外部 CAN 口与 Acore CanHal/IPCF 通道映射如何确认？

我们目前在做 J6/M 域控接入环卫车的调试，希望通过域控读取车辆 CAN 信息，后续在车辆协议、控制使能和安全条件都明确后，再尝试通过 CAN 下发底盘控制指令。

一、我们的使用目标

车辆侧有 CAN1、CAN2、COM3 三个接口。车端反馈如下：

1. CAN1：底盘相关接口，偏单独控车口；

2. CAN2：老款车型上用于和域控通信，也可以控制底盘，目前更像是新域控接入车辆的主要 CAN 口；

3. COM3：陀螺仪/IMU 数据，需要串口转接。

我们希望先把车辆 CAN2 接入新域控，读取车速、档位、转向、制动、驱动状态等底盘信息。后续如果协议和安全条件明确，再考虑控制车辆运动。

二、当前域控侧信息

域控系统信息大致如下：

- Debian GNU/Linux 12

- Linux 6.1.94-rt33-gac7c113a9bab

- AArch64 / ARM64

- 通过 SSH 登录系统后，Linux 侧只看到 lo、eth0、eth1，没有看到 can0/can1/canX。

已经检查过：

ip -br link

ip -details -statistics link show type can

没有 SocketCAN 类型接口输出。

系统中存在以下库和配置：

/dev/ipcdrv

/usr/hobot/etc/nodes.json

/usr/hobot/etc/channels.json

/usr/hobot/etc/ipcf_channel.json

nodes.json 中看到 chassis/pnc/radar 这些 target 通过 ipcf 配置，例如 chassis、pnc、radar 都是 device_type=ipcf。

ipcf_channel.json 中也能看到类似 chassis 对应 channel 4、pnc 对应 channel 5、radar 对应 channel 6 的配置。

结合社区里的 J6X can transfer sample，我们理解这台设备可能不是通过 Linux SocketCAN 直接暴露 can0/can1，而是 MCU 侧接入 CAN，再通过 IPCF/CanHal 转给 Acore。

三、目前想确认的问题

我们现在主要不是想问 CAN 通用协议本身，而是想确认这台域控实际接车调试必须用到的接口信息。因为如果不知道物理 CAN 口、针脚定义和软件通道映射，即使 CAN 协议本身是通用的，也无法判断应该接哪根线、读哪个通道，更无法安全验证后续控制链路。

想请教以下几个问题：

1. 车辆 CAN2 如果作为底盘通信/控制口，新域控推荐接哪一路外部 CAN？

例如 CAN-A-Chassis、CAN-B-BODY、CAN-H-Diagnose，还是其他 CAN 口？

2. 这一路域控线束的接口/针脚定义能否确认？

主要想知道 CAN_H、CAN_L、GND/屏蔽分别是哪根线或哪个针脚，避免接错。

3. 这一路物理 CAN 在软件上对应哪个 Acore 读取入口？

是否应该通过 libhbcanhal 读取 target=chassis？

4. 当前 MCU 固件是否已经启用了 CAN -> IPCF -> Acore/CanHal 的转发？

如果已经启用，对应的 MCU CAN 控制器、IPCF instance/channel、Acore target 分别是什么？

5. 是否有对应的硬件接口说明、线束定义文档或调试指导文档？

我们在社区文档和官网资料里已经查找过，但关于域控硬件接入、CAN 线束定义、底层通道映射这部分信息比较少。我们理解这些信息应该不是个别使用问题，而是硬件出厂和项目部署时就需要确认的基础接口信息，所以想再确认一下。