fcos3d后处理NMS的问题，附解决方案的

1. 和芯片无关

2. 和板卡无关

3. 天工开物开发包 OpenExplorer 版本：openexplorer/ai_toolchain_ubuntu_22_j6_gpu:v3.8.1，容器docker内开发

4. fcos3d模型的训练 + 训练数据集3D框可视化 + predict可视化

5. 公司自采数据集训练fcos3d检测模型的问题，后处理NMS没有过滤框

可能也是相机姿态不水平导致的，已经使用豆包完成了bev水平面上 旋转多边形IOU的计算，并且自己完成了NMS的其他部分，检测效果不好的原因是输入网络的图片尺寸很小

1. 下面的图片是使用后处理/usr/local/lib/python3.10/dist-packages/hat/models/task_modules/fcos3d/post_process.py里面自带的NMS的结果，box2d3d_multiclass_nms，里面3个重叠框的，并没有去除重叠很多的框，证明这个函数是不适用这种情况的

2. 下面的图片是加入了自己写好的额外的NMS部分的结果，可见多余的框已经被过滤掉了

其他 NMS 的，原图，对照

旋转多边形IOU的计算，以及source code的

存在不能过滤的情况，主要是还需要经过去扭曲，内参变换到图像坐标系，前后向

nms过滤后，过滤前，3个框的自车坐标系3D可视化，nms只过滤了1个，iou阈值0.2，第一个置信度最高，中间被去掉了，导致最后的框和第一个框的 iou_bev=0

下面的就是自己写的NMS的source code，3d的box是在相机坐标系下面，而且是中心点在底部，适用 任意旋转矩形的IOU计算和NMS，先是计算多边形的面积，相交面积的