地平线J6M线束问题

1.地平线J6M配套很多的线，Main-A和Main-B与J6M连接后引出很多can线等线，请问有相关手册资料吗，我们需要知道引出来的都是什么作用的线，以及通讯协议是什么。

2.想要使用can线输出控制信号给底盘控制器，发送信号是只能在MCU中写相关代码烧录进MCU吗。