挑战杯“揭榜挂帅”线上答疑问题合集（一）

问题1: J6M开发板与下层（执行机构，底盘）通讯问题。

具体描述：经咨询，针对J6M的CAN通讯问题，建议用A核。查找A核可用通讯接口，有UART以及以太网。J6M，Main-A/B线束并无UART引线，也就是说只能通过车载T1接转接盒，再接交换机（激光雷达也是RJ45接口），才能和下层通讯。

请问，是否只有上述说的这唯一方式让J6M开发板与下层（执行机构，底盘）通讯？

解答1：目前是的，建议试试SoC，就是用A核，现在用MCU很难给竞赛团队释放底层代码。如果一定要用的话，可以试试透传，但是难度比较大

问题2：地平线J6M配套很多的线，Main-A和Main-B与J6M连接后引出很多can线等线，请问有相关手册资料吗，我们需要知道引出来的都是什么作用的线，以及通讯协议是什么。

解答2：引出线里面有 CAN 和 USS 连接，用于连接各类 CAN 设备及 AK2 超声波雷达。大家比较关心的 CAN 总线，需要在 MCU 端进行协议处理。

问题3：

车辆 CAN2 如果作为底盘通信/控制口，新域控推荐接哪一路外部 CAN？例如 CAN-A-Chassis、CAN-B-BODY、CAN-H-Diagnose，还是其他 CAN 口？

解答：针对实车，CAN-Chassis 是用于底盘通信；

这一路域控线束的接口/针脚定义能否确认？主要想知道 CAN_H、CAN_L、GND/屏蔽分别是哪根线或哪个针脚，避免接错。

解答：CAN 总线就 CAN-H/L 两根，所有 CAN 都是如此，直接连接即可

这一路物理 CAN 在软件上对应哪个 Acore 读取入口？是否应该通过 libhbcanhal 读取 target=chassis？

解答：暂时没有完整的 A-Core - CAN 的通路，需要 IPC 透传，这部分开发中

当前 MCU 固件是否已经启用了 CAN -> IPCF -> Acore/CanHal 的转发？如果已经启用，对应的 MCU CAN 控制器、IPCF instance/channel、Acore target 分别是什么？

解答：暂时没有透传，需要另外适配

Acore 和 MCU 软件包是否需要版本配套？如果主办方提供了 Acore 和 MCU 两个包，这两个包是否就是当前域控接车调试需要使用或参考的软件包？

解答：正常烧录的 A Core 和 R-Core 是配套的，无需单独处理

是否有对应的硬件接口说明、线束定义文档或调试指导文档？

解答：线束上面是有标签说明的，因为 MCU 代码无法释放，暂时没有更多的调试指导。后续 CAN 透传开发完成后，会配套指导文档。

问题4：Matrix J6M CAN透传方式

解答4：视频中详细介绍了CAN透传方法，见下方视频：

若后续有需要CAN透传资料的团队，可联系@D-bot

问题5：提交仿真的作品，如何才能被认定是一个有效的仿真？

解答5：若团队做实车，希望先做仿真的验证，可以采用"PC 端仿真软件+J6板端算法”的硬件在环闭环仿真方式。PC负责场景渲染、虚拟传感器、车辆动力学和碰撞接触；J6负责运行拟上车的感知、建图定位、规划决策和控制算法。仿真过程中，PC端实时向16送相机、激光雷达、里程计等传感器数据.J6计算后回传速度、转向、制动、清扫或抓取等控制指令，仿真车辆接受这些指令来进行响应。并继续产生下一时刻的传感器数据，形成完整闭环。如果能够在该闭环中完整、可重复地演示建图、循迹、垃圾识别与定位、抓取/清扫、避障和应急制动等核心功能，并提供板端进程、输入输出日志、运行时延、成功率等证据，就可以作为有效的软件仿真。仅播放预录数据、由PC完成算法计算后把结果转给板端，或者只有仿真动画而没有板端闭环控制，都不能证明算法已经在板端有效运行。

若团队仅做仿真，无法采取硬件闭环的仿真方式，则尽可能在云上用板验证感知、建图定位、规划决策和控制算法等，并在提交方案内详细写出算法在云上用板上跑的性能效果，证明团队方案在征程6平台运行的可能性，仿真作品则独立在仿真环境里完成。

问题6：Matrix J6M无法进入平台Shell界面终端，设备能够识别4个串口，但是没有数据返回，电源风扇正常。

解答6：电源线组没有接对，正常接入如下图：