.1. 引言.当前，地平线 J6 工具链已经全面支持了 BEVPooling V2 算子，并与 mmdetection3d 的实现完成了精准对齐。然而，需要注意的是，此算子因其内在的复杂性以及相关使用示例的稀缺，致使部分用户在实际运用过程中遭遇了与预期不符的诸多问题。.在这样的背景下，本文首先会对 BEVPooling V2 的实现进行全方位、细致入微的剖析讲解，，让复杂的原理变得清晰易懂。随后，

不久前，特斯拉“We，Robot”发布会直播吸引了全球的目光，无方向盘和踏板等传统驾驶系统的 Cybercab 和 Robotvan 的亮相，让人们把注意力又一次集中到特斯拉的FSD（Full Self-Drive）自动驾驶端到端技术。端到端自动驾驶技术，作为自动驾驶领域的一大创新方向，通过直接从传感器输入数据到输出控制指令的方式，简化了传统模块化设计的复杂流程，提高了系统的整体性能。然而，随着这

# 1. 背景 ## 1.1 量化的误差来自于哪里 $$ quantized\_value = clamp(round(\frac{float\_value}{scale}), qmin, qmax) $$ 如上是一个标准的对称量化公式，产生误差的地方主要有： 1. round 产生的舍入误差。例如：当采用 int8 量化，scale 为 0.0078 时，浮点数值 0.0157 对应的定点值为

该示例为参考算法，仅作为在J6上模型部署的设计参考，非量产算法.简介.在自动驾驶视觉感知系统中，为了获得环绕车辆范围的感知结果，通常需要融合多摄像头的感知结果。目前更加主流的感知架构则是选择在特征层面进行多摄像头融合。其中比较有代表性的路线就是这两年很火的BEV方法，继Tesla Open AI Day公布其BEV感知算法之后，相关研究层出不穷，感知效果取得了显著提升，BEV也几乎成为了多传感器特

在自动驾驶系统中，感知技术是核心基础之一。感知技术为车辆提供环境信息，使其能够实现对周围环境的理解、分析与决策，从而保证安全性和高效性。通常大家对感知的介绍停留在“眼睛”的作用，但这样的解释太宽泛了例如感知到底是什么？由哪些模块组成？输入输出有什么含义？数据怎么流转的？会经历哪些硬件模块？下面来简单看一下。..> 现在大家不都是在提倡感知规控“端到端”吗？为什么还要拆开介绍？个人理解：完全端到端还

.自动驾驶技术的快速发展加速交通行业变革，为实现车辆自动驾驶，需要车辆对复杂动态环境做出准确、高效的响应，而多传感器融合技术为提升自动驾驶系统的稳定性和安全性提供了关键支持。通过将不同种类的传感器数据整合分析，多传感器融合不仅能够弥补单一传感器的局限性，还大大提升了感知系统的精确性。. ...智能驾驶传感器的种类及技术概述.1.1 激光雷达.激光雷达（LiDAR）作为自动驾驶技术的核心传感器之一，

..本文为笔者个人见解，如有不同意见欢迎评论..1.引言.为了节省端侧计算资源以及简化部署工作，目前智驾方案中多采用动静态任务融合网络，地平线也释放了 Lidar-Camera 融合多任务BEVFusion参考算法。这种多任务融合网络的浮点训练策略可以简述为：...首先在大量数据的条件下完成多任务模型backbone部分的浮点训练；...然后，固定 backbone的权重，分别接多个 task h

..背景.相对于传统CNN模型来说，Transformer模型的最大的一个特点就是灵活性。这个灵活性主要体现在模型中穿插大量的数据重排操作，即Reshape和Transpose。如下图1所示，对于一个典型的Attention结构来说，Reshape和Transpose操作的数量大概可以占到所有操作的一半。. ......图1 Attention结构示例. .由于在Transformer模型中，Re

.【J6工具链部署实用技巧-1】如何修改bc和hbm模型的输入输出名称和顺序.【J6工具链部署实用技巧-2】如何读取和修改模型的desc信息.1. 引言.在模型部署工作中，当出现hbm模型精度不符合预期的情况时，需要做精度一致性的验证，即QAT模型、bc、hbm模型的输出精度一致性。精度一致性一直都是相对繁琐的工作，而且相对于 J5 工具链，J6 工具链的 QAT 链路有着显著的不同，且其复杂程度

..技术背景.YOLOv5是一种高效的目标检测算法，尤其在实时目标检测任务中表现突出。YOLOv5通过三种不同尺度的检测头分别处理大、中、小物体；检测头共包括三个关键任务：边界框回归、类别预测、置信度预测；每个检测头都会逐像素地使用三个Anchor，以帮助算法更准确地预测物体边界。.YOLOv5具有多种不同大小的模型（YOLOv5n、YOLOv5s、YOLOv5m、YOLOv5l、YOLOv5x）

pinctrl使用.==============..J6X芯片中3个sys包含可软件控制的pin脚，根据用户的需要，可以对pin脚进行功能复用，属性设置和电压域设置。..**pinmux功能**..soc中的pin脚可以被设置为不同的功能，通过pinmux设置可以根据用户需要配置为相应的功能， 每个引脚有四种复用功能可选。..**pinconf功能**..soc中的pin脚可以被设置为不同的状态，

..convert_tool工具介绍.下面主要介绍常见的APA场景和去畸变场景的使用方法， 工具使用命令行传参的方式来执行，自动生成相应的GDC、STITCH配置文件。...工具包构成.工具包含PC部分和板端两个部分...PC端工具......板端工具....其中configs目录包含7个场景的子目录......工具执行流程.根据场景的不同使用PC端工具生成相关场景的GDC配置文件或者STITCH

..性能测试方法原理.CAMSYS其性能指标主要包括：帧率、延迟，以及系统的DDR带宽、CPU占用率等。.对于帧率、延迟，通过在驱动中创建trace event，分别记录通路上的每个IP，每帧开始处理（frame_start）和结束处理（frame_end）的时间戳信息和帧信息，来实现帧率计算和延迟统计。...帧率统计.每个模块处理完成后会产生一个frame_done中断，此时会记录下一个even

在使用J6工具链进行模型转换编译链路中，有插入图像前处理节点的步骤，若不细究其中的参数原理，很有可能在这儿出现问题，本文将具体介绍插入图像前处理节点前后quantized.bc与nv12_quantized.bc的比对过程以及推荐方案。..# 1. 插入图像前处理.preprocess处理流程：输入 -> 图像类型转换 -> 数据格式转换 (int 转 float， 即除 divisor) ->

# 1. 引论：写在前面的 .性能评估和精度评估在模型开发和部署过程中是至关重要的两个部分。对于精度评估，地平线算法工具链提供了两中路径进行算法的精度评估。一条为服务器端精度评估，该路径通过PYTHON脚本使用PYTHON推理接口进行板端推理仿真，运行.BC或quantized.onnx量化量化模型以获取推理结果并进行后处理后与真值进行对比，最终计算出量化模型的精度；另一条另则是直接在板端推理量化

...01、前  言...行业内的小伙伴门基本都知道电子元器件的车规级测试标准是AEC标准，电子元器件通过AEC-Q认证测试后才能宣称是车规级器件。比如一颗车规级芯片一定是通过了AEC-Q100测试的，然后才具备了车载应用的条件（用在ECU上）。同理，对于一个汽车电子零部件或者说ECU来讲，也只有通过相应的车规级测试后才具备了车载应用的条件（安装在车上），这个测试就是我们通常说的DV测试。但是DV

..引言.征程6相比于征程5，在整体架构上得到了升级，相对应的，算法工具链的算子支持也得到了扩充，无论是算子支持的数量，还是BPU约束条件，征程6都有明显的加强，这就使得过去在征程5上无法部署的算法得以在征程6上成功部署。本文就以双目深度估计中比较经典的CGI算法为例，进行征程5和征程6算法工具链的编译部署对比。.CGI导出onnx.CGI是一种经典的双目深度估计算法，官方github地址为：ht

.在智能驾驶的控制执行过程中，通常输出给执行器的指令主要以加速度（或制动）和转向角的形式。这些指令通常通过车辆控制单元（VCU）或执行器控制器传递到物理执行机构（如电动转向系统、制动系统、加速器等）。因此，控制闭环一般在执行器端闭合，智能驾驶控制系统更多地关注高层的规划和控制指令输出，确保执行器能够根据系统要求进行精确操作。同时，智能驾驶系统也可能通过感知反馈进行更高层次的控制闭环，比如车速、位置

.1.乘员舱制冷模式. ..2.低负荷乘员舱制冷模式..3.电池压缩机制冷模式...4.乘员舱电池双冷模式..5.电池节能散热模式..6.乘员舱直接制热模式..7.乘员舱间接式制热模式..8.乘员舱余热利用模式或电机降效制热模式...9.电池单热模式..10.低负荷乘员舱制热模式、有三种方式，具体可以看哪种更节能....11.乘员舱制冷电池制热..12.乘员舱制热电池制冷..13.压缩机自产热..

# 1. crop方案解读.## 1.1 引言.在OE/samples/ucp_tutorial/dnn/basic_samples/code/02_advanced_samples/crop路径下，提供了一个crop示例，该示例主要帮助您熟悉如何对图像进行裁剪并作为模型的输入进行推理。..示例代码的整体流程与 00_quick_start 相同，差异主要在于输入数据的准备，对整体流程感兴趣的可见