概述.=======..J6X系统在release编译时支持内核模块签名验证，仅加载使用正确密钥进行数字签名的内核模块。禁止加载未签名的内核模块或使用错误密钥签名的内核模块，客户需要替换成自己的key进行签名。..模块签名启用后，Linux内核将仅加载使用正确密钥进行数字签名的内核模块。禁止加载未签名的内核模块或使用错误密钥签名的内核模块来进一步强化系统安全。.关于内核模块签名的介绍请看下文：..

......导语：当前，欧盟和中国针对完全线控制动系统的法规正在修订之中（详见乘用车完全线控制动系统ETBS介绍与国内外法规动态 (qq.com)），这再次引起了市场对机械式线控制动系统EMB（Electro-Mechanical Brake）的高度关注。.........本文关注中国本土EMB玩家伯特利的信息，伯特利作为国内线控制动领跑者，近期在EMB上举动频繁，本文基于专利信息，对伯特利EMB

...引言...为了更加灵活地支持多种量化配置，J6 PTQ工具链的yaml 校准参数组中新增了quant_config参数，本文将结合应用实例说明此参数的丰富用法。...配置形式...quant_config参数不仅直接支持在yaml中书写配置的dict，还支持配置json文件路径，此json文件由量化配置dict组成。两种方式如下所示：.方式1：.quant_config: './quant_

# 1. 前言.软件同学在进行性能分析时，通常需要查看 CPU 耗时，用于了解性能瓶颈在哪里，从而进行针对性的优化。火焰图（Flame Graph）是常用的性能分析工具。总结来看，火焰图通常用于以下场景：.- 代码性能调优：发现和优化代码的性能瓶颈。.- 资源使用监控：在生产环境中监控应用程序的资源使用情况。.- 故障排查：定位异常情况，例如 CPU 使用率突增的原因。..火焰图能够显示代码的调用

.       汽车及零部件出口欧盟会经常遇到EU、EN、EC、CE开头的法规、标准、认证。他们究竟是什么意思，都要做么？哪个更加权威呢？常常会让大家非常困惑。今天就和大家一起梳理一下他们之间的关系。. .         EEC（Europen Economic Commission）：欧洲经济共同体，是欧盟的前身。从欧共体建立起到1993年之间颁布的文件名字用EEC。EEC文件为指令文件，成员

..技术背景.YOLOv5是一种高效的目标检测算法，尤其在实时目标检测任务中表现突出。YOLOv5通过三种不同尺度的检测头分别处理大、中、小物体；检测头共包括三个关键任务：边界框回归、类别预测、置信度预测；每个检测头都会逐像素地使用三个Anchor，以帮助算法更准确地预测物体边界。.YOLOv5具有多种不同大小的模型（YOLOv5n、YOLOv5s、YOLOv5m、YOLOv5l、YOLOv5x）

# 1. 引言.在开发、调测过程中，经常通过Ota技术升级应用软件、底软。目前，项目上已将Matrix6的Demo部署在实车上，每次软件、底软需要版本更替或版本升级时，都需要研发测试同学上到车上使用工控机进行手动升级。这流程存在耗费人力多，花费时间长，流程易出错的问题，并且车辆异地时远程操作困难的问题。.基于当前现状，需要**基于Trigger进程、Boyan Ota组件、底软Ota工具等模块，实

..        “自动驾驶系统Automated Driving System（ADS）”：是指在运行设计域ODD（Operational Design Domain）内能够持续执行整个动态驾驶任务DDT（Dynamic Driving Task）的车辆硬件和软件。.           “运行设计域Operational Design Domain（ODD）”：是指为实现ADS功能而专门设计

.      由前文可知：驾驶可以被视为实现战略目标下的风险管理练习。ADS必须展示其安全驾驶车辆、应对外部条件和管理内部故障的能力。.        ADS的设计必须确保车辆在整个使用寿命期间（设计、开发、生产、运行、报废）的使用安全和用户安全，能够避免对驾驶员、乘客和其他道路使用者造成不合理的风险。.        企业应建立覆盖车辆全生命周期的功能安全、信息安全和预期功能安全流程，包括设计、

.       驾驶是一项基于人类对交通法规和行为准则认知的复杂的活动。.. 驾驶不仅仅是简单的物理操作，更是一种复杂的认知和行为过程，涉及战略、战术和操纵三个行为层面。....       战略层面涉及一般旅行计划，例如确定旅行目的地、使用的路线、模式选择以及与这些决策相关的成本和风险评估。.        战术层面涉及旅行期间在交通流中操纵车辆，包括感知、决策、执行等多个环节。战术功能包括但不

..     自动驾驶系统ADS设计是一个复杂且多维度的过程，需要综合考虑多个方面以确保系统的安全性、可靠性、高效性和适应性。..至少要考虑以下内容：..（a）系统安全；....（b）故障安全响应；.（c）HMI人机界面/操作员信息；.（d）目标和事件检测与响应OEDR（Object and Event Detection and Response）；.（e）运行设计域ODD（Operationa

..1.什么是交通场景.2.确保足够的交通场景覆盖.3.交通场景分类.4.交通场景的应用.5.交通场景模板. ..1.什么是交通场景. .       当前阶段，通常使用多少公里的实际测试中没有碰撞、违法或ADS退出等指标来评估ADS性能。在没有发生碰撞、违法或退出等情况下行驶的公里数指标，有助于公众了解ADS的总体性能。然而，这些测量值本身并不能向监管机构提供足够的证据，证明ADS能够安全地应对

.在很多车企的自动驾驶介绍中，都会听到一个关键技术，那就是BEV+Transformer，那BEV+Transformer到底是个啥？为什么很多车企在自动驾驶技术中都十分追捧这项技术？.其实“BEV（Bird’s Eye View）+Transformer”是两个方向的技术，BEV是一种全新的3D坐标系，而Transformer则是一种深度学习神经网络模型，BEV+Transformer的组合方案

J6X OTA升级端介绍.===================..J6X 对外提供 libupdate.so，其中包含升级所需API， API定义请参考对外文档..ota_tool 使用.-------------..ota_tool 是使用 libupdate.so API 实现的一个工具，用于板端手动发起OTA升级。ota_tool 可作为 OTA Service 开发时的 Sample 参

# 1. 引言..使用地平线J6算法工具链时，算法侧在验证quantized.bc精度符合预期后，软件侧反馈hbm精度不符合预期，此时应该怎么做呢？（“打一架！”）.对于熟悉地平线算法工具链的用户而言，可能会立刻想到，使用hb_verifier工具比对bc与hbm的一致性即可，so easy！.但对于不太熟悉的同学，可能会遇到如下问题：.1. hb_verifier工具怎么用？.2. 输入数据怎么

.学界在三维场景重建上可谓煞费苦心。谁不想重建出像“黑神话悟空”里一样真实的场景呢？为游戏平添了许多高级感！b站up团队“影视飓风”曾为了重建老君山，开了好几架无人机，花了整整一周采集数据，才把山重建出来。..来源：https://www.bilibili.com/video/BV1gF4m1u74D/?share_source=copy_web&vd_source=3c02362adfaf92c

...#01.............. 前言. ...最近在学CAN通信协议，不能很好理解其中提到的分层模型概念，仔细查阅后发现OSI模型和现实中的物流模型很类似，所以试着进行类比记忆，这样就能顺滑地去理解OSI模型了。. .本文会从OSI模型分层对应物流运输各环节进行介绍，如物理层类似运输工具，数据链路层好比货物装载固定，网络层对应运输路线规划等。数据在 OSI 模型中层层封装传输，类比货物从

..技术背景.在大多数情况下，我们都推荐用户在编译处理图像任务的模型时，将input_type_rt参数配置nv12，这是考虑到视频通路传来的数据通常都是nv12类型，这样配置可以最大化地节约耗时，提高全流程的处理效率。.但在前期的算法验证阶段，往往用户更希望模型能直接读取rgb/bgr数据，以更加直观地检查量化效果。在这种使用场景下，往往需要对图像数据做一些专门的处理，否则会产生错误的输出结果。

..什么是模型参数量化与反量化？其实量化和反量化并不是什么新知识，我们在对图像做预处理时就用到了量化和反量化。回想一下，我们通常会将一张 uint8 类型、数值范围在 0~255 的图片归一成 float32 类型、数值范围在 0.0~1.0 的张量，这个过程就是反量化。类似地，我们经常将网络输出的范围在 0.0~1.0 之间的张量调整成数值为 0~255、uint8 类型的图片数据，这个过程就是

电动汽车的驱动形式一般分为直驱和多挡变速箱两种。其中直驱形式是指电动机直接驱动车轮，无需经过传统的变速器和传动轴等传动部件；多挡变速箱形式是指采用多挡位变速箱来改变电动机的转速和扭矩输出，以适应不同的行驶条件。电动汽车直驱形式和多挡变速箱形式各有优缺点。直驱形式结构简单、传动效率高、响应速度快且平顺性好，但可能受到电动机性能的限制。多挡变速箱形式可以扩大动力范围、提高能效和提升动力性能，但也会增加