### Communication模块..#### 简介..Communication作为通信总线，为应用屏蔽底层通信链路细节，提供统一的通信接口。支持多种通信模式、多个平台，使应用开发者能够快速搭建应用和解决方案。..![image-20240109161143360](https://mutou-1318280677.cos.ap-shanghai.myqcloud.com/typora/im

## 1. 性能指标..#### CPU使用率..用户使用率：US：应用程序对CPU的使用。..系统使用率：SY：系统内核对CPU的使用。..等待IO使用率：WA：等待io对CPU的使用。..软中断使用率：：SORTIRQS：软中断对CPU的使用..#### 平均负载..平均活跃进程数。平均负载的统计包括了可运行状态和不可中断的进程数。平均负载是以CPU数据来表示的，如果平均负载大于CPU数量表示

# vscode 通过 ssh 远程连接 docker..##### 1.新建一个docker容器，在run的同时开启端口映射(注意不要和之前的端口重复)..```Python.#例如：docker gpu并行，挂载两个文件夹，申请15g内存，设置端口40030.docker run -it --runtime=nvidia -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=comput

## 1 Obstacle字段解析..### 1.1 obstacles..obstacles描述当前图像帧包含的所有动态障碍物（车辆、行人和骑车人）信息，本文主要向客户介绍了感知软件obstacles感知结构化数据中关键要素的数据模型以及各要素的数据结构和定义，帮助用户在自有系统和感知软件模块数据交互提供参考说明。..```.message Obstacles {.. // To ensure

#####################Deploy LogMaster#####################Steps:1. 解压LogMaster.rar, 将/LogMaster/logmaster应用软件放置到合适的安装路径，这里以/ota/logmaster/为例；2. /LogMaster/libs/放置到/ota/logmaster/libs/，设置环境变量：export LD

一、部署说明diagnostic_and_programming_service: 诊断和OTA的可执⾏程序resourcemonitor： 资源监控可执⾏程序PyUdsFlashTool： 诊断上位机⼯具 二、使用说明将 diagnostic_and_programming_service 和 resourcemonitor 可执⾏程序拷⻉到板⼦上并执⾏执⾏ ifconfig 查看板⼦ip 如下

TROS的SDK提供了开发案例，会介绍中间件示例工程的功能、编译及运行方法，以帮助用户快速上手中间件开发。其中，camera4_sample示例位于1.2.3 SDK的TROS-SDK-1.2.3/samples/app_sample/samples_j5/sourcecode/camera4_sample目录，4camera示例对外展示如何将4路环视相机进行IPM转换以及stitch拼接，同时将

J5的camera支持动态配置，sensor的接入修改相应的配置文件即可。..hb_j5dev.json:配置当前sensor接入的位置、以及使用的串行解串器、resolution、sensor的基本信息。..```.{.“config_number”:1, // 本配置内有效的config_#的总数...“board_name”:”j5dvb”, // 本配置适配板级名称: 描

IO（输入/输出）使用问题可能导致系统性能下降，尤其是在涉及到磁盘和网络IO的情况下。以下是一些可能导致IO使用问题的原因以及相应的解决方法：频繁的磁盘读写操作 原因： 程序或系统执行了大量的磁盘读写操作。解决方法： 优化文件读写操作，减少频繁的磁盘访问。可以考虑使用缓存、批量处理等机制来优化IO操作磁盘I/O阻塞 原因： 磁盘I/O操作速度较慢，导致程序在等待IO操作完成时阻塞。 解决方法： 

系统性能分析中，磁盘 I/O（输入/输出）的性能是一个关键方面，对系统的整体性能有着重要的影响。以下是一些用于分析磁盘 I/O 性能的常用工具和技术：iostat 命令iostat 命令用于显示系统的磁盘 I/O 统计信息，包括每个磁盘的读写速度、I/O 请求等。这个命令每秒输出一次磁盘 I/O 统计信息。iotop 命令iotop 命令是一个交互式的工具，用于实时监视磁盘 I/O 活动，显示哪

## 软件概述.1.Asomeip是诚迈科技，专门为汽车而设计通讯中间件，与AUTOSAR完美兼容。.2.通过Asomeip，可以非常简单的实现车身域，座舱域，云端等通讯，实现车云一体。.## 软件安装.|软件名称|说明|.|-|-|.|Asomeip_1.2.6.tar.gz|诚迈Asomeip软件包for J5|.|Asomeip_1.2.6_PC.tar.gz|诚迈Asomeip软件包 fo

# STITCH 示例.## 1. 概述.STITCH提供图像拼接的功能，依赖J5硬核算子，仅J5平台支持，定位为hobotcv框架下的一个operator。..## 2. 示例程序..### 2.1 代码流程.- 加载stitch plugin. ```c++. auto framework = CVFramework::Instance();.. IPluginManager *plug

# 应用程序示例..HobotCV 提供的通过名字去设置对象属性的能力，使得应用程序和底层设备之间不需要共享一个 CV 操作的定义代码，从而做到前后端完全代码解耦。..下面将介绍一个典型的 HobotCV 应用程序的几个步骤。从代码可以看到，应用程序只需要设置 CVOP 的需要的参数即可，而不用关心具体哪个硬件去执行。..- 创建 ICVOP，并设置相应的参数，指令如下：. . ```c++.

### 模块简介.地平线计算硬核能力封装模块，基于 GDC、Stitch、LK等硬件，对应用提供统一的图像cv操作接口，并且支持cv操作和设备的插件式扩展。.### 功能特性.可扩展cv和硬件的软件框架，同时支持多种CV操作与平台。.·硬件可拓展：图像处理硬件可通过插件的方式注册到hobotcv框架。.·CV可拓展：统一cv操作接口。.目前支持的CV操作：.![Description](https

1 前言在编写DSP程序开发自定义算子时，经常需要查看DSP侧的中间结果或者错误信息，以进行调试工作。但是和ARM侧不同，DSP侧的打印信息无法直接显示在终端，因此本文介绍两种方法，指导用户如何查看DSP侧的日志输出。本文基于J5 OE 1.1.68编写，如无意外也会支持其他OE版本，使用的示例代码可参考社区文章《DSP开发快速上手》，这里节选其中的DSP源码add.cc展示，作用为对两个浮点数进

## 0 概述..在自动驾驶感知算法中BEV感知成为热点话题，BEV感知可以弥补2D感知的缺陷构建3D“世界”，更有利于下游任务和特征融合。为响应市场需求，地平线集成了基于bev的纯视觉算法，目前已支持ipm-based 、lss-based、 transformer-based(Geometry-guided Kernel Transformer、detr3d、petr) 的多种bev视觉转换

## 目录..- 1. 精度调优推荐流程.- 2. Calibration阶段的精度调优建议.- 3. QAT量化训练阶段的精度调优建议.- 4. 定点精度的调优建议.- 5. 分析工具使用指南..---..# 1. 精度调优推荐流程..QAT方案从浮点到部署模型包括五个步骤：浮点模型准备、数据校准、量化训练（可选）、定点转换、模型编译。每个阶段都有对应的精度验证及一致性对齐要求（特别是当板端推理

1.概述语义分割是视觉场景理解的一项基本任务，目的是将输入图像中的每个像素分配给特定的类别标签。随着人工智能应用需求的不断增长，语义分割已经成为自动驾驶、医学成像诊断和遥感图像等应用的基本感知组件。最近，学术界提出了许多基于双分支网络（Two-Branch Network，TBN）的新颖且有前景的模型，并实现了速度和精度之间的SOTA均衡。但是，双分支网络直接融合了高分辨率空间细节和低频上下文信息

1. 前言为了保证模型输出的精度，地平线的实例分割参考算法deeplabv3+在部署时，将模型尾部的resize和argmax放在了CPU的后处理代码中进行计算，但是这样也带来了一些问题，比如会占用比较大的CPU资源，尤其是大尺寸特征图的argmax计算。事实上，地平线J5的BPU也是支持resize和argmax算子的，本帖将介绍将resize和argmax计算融入到deeplabv3+模型中进

前言TROS的SDK提供了开发案例，会介绍中间件示例工程的功能、编译及运行方法，以帮助用户快速上手中间件开发。其中，基础示例Basic Sample位于SDK的samples/app_samples/samples_sourcecode/basic_sample目录，该示例会对单个摄像头采集的图像数据做分割和检测。Basic Sample的运行共分为三个阶段：在开发机使用Bolepack工具将pa